齊軍大敗而歸， 桓公惱火地說：“我們出兵失利， 還以什麼讓各諸侯國來信服我們呢？”鮑叔牙回答：“齊、魯兩國都是有數千輛戰車的大國， 勢均力敵， 不相上下， 總是以主人還是客人來分強弱。 過去在乾打仗時， 我為主人， 所以才勝了魯國。 今天長勺之戰， 魯國是主人， 因而我們敗給他們。 我願意奉您的命令去向宋國借兵， 齊國和宋國共同出兵， 一定會勝利的。 ”
桓公接受了他的建議， 派使者給宋國送去厚禮， 請宋國出兵。 宋閔公捷， 在襄公活著時， 兩國經常往來， 現在聽說小白繼位， 正打算溝通一下。 便訂下出兵日期為夏天六月的上旬，
到了六月上旬， 宋國讓南宮長萬為主將， 猛獲作副將帶兵前往。 齊國讓鮑叔牙作主將， 仲孫湫為副將統領軍隊。 兩路大軍會集郎城， 齊軍駐在東北方， 宋軍守東南方。 魯莊公說：“鮑叔牙是帶氣來的， 加上有宋軍的幫助， 況且南宮長萬有扛山舉鼎的力氣， 我國沒有他的對手。 兩軍對峙， 他們又互為犄角， 我們怎麼抵抗他們呢？”
大夫公子偃站出來說：“請允許我去擊退他們。 ”又說：“鮑叔牙警戒森嚴， 軍容整齊。 而南宮長萬憑藉自己的勇氣， 認為天下無敵， 他的隊伍因而非常混亂。 如果從雩門偷偷溜出去， 乘其不備進攻， 宋軍必敗無疑。 宋軍敗了， 齊軍就不能自己留下了， 自然要撤退。 ”莊公說：“你不是長萬的對手。
公子偃於是弄來一百多張虎皮全披在馬上， 乘著朦朧的月光， 帶了一百多人， 悄悄地從雩門溜出來。 已接近了宋軍營地， 宋軍還全然不知。 公子偃便命令點起火把， 一時金鼓齊鳴， 魯國這支小部隊向前猛衝。 火光之下， 宋營的將士看見一隊猛虎咆哮而來， 無不膽顫心驚， 嚇得他們四處逃竄。 南宮長萬雖然勇敢善戰， 無奈他的人馬全散， 只好架車後退。 魯莊公的大隊人馬隨後趕到， 與公子偃的人馬合到一起， 星夜追趕。
到了乘邱這地方， 南宮長萬對猛獲說：“今天不死戰是逃不出去的。 ”猛獲應聲而出， 剛好遇上公子偃， 兩個廝殺起來。 南宮長萬握著長戟，
魯莊公大獲全勝， 宣佈收兵。 歂孫生押來長萬向莊公獻上。 長萬雖肩、腿受傷， 可還能站立， 毫無痛苦的樣子。 莊公很喜愛他的勇敢， 便厚禮對待他。 鮑叔牙聽說宋軍大敗後， 只好退軍。
在這一年， 齊桓公派大司行隰朋向周王室報告他繼位元的消息， 並向周王求婚。 第二年， 周王讓魯莊公作主婚人， 把女兒嫁給了齊桓公。 徐、蔡、衛幾個小諸侯國都把他們的女兒作為隨嫁者讓她們來到了齊國。 由於魯國有主婚的功勞， 齊、魯為此又和好了， 各自拋棄曾經都有兩次失敗的歷史， 立約成為兄弟國。 那年秋天， 宋國發大水， 魯莊公說：“齊國與我們已經和好， 還恨宋國幹什麼？”派人前去救援和慰問。 宋國感激魯的救災之情， 也派人來感謝，
乾時長勺互雄雌， 又見乘邱覆宋師，
勝負無常終有失， 何如修好兩無危？