大開眼界：13類感測器整合一身，價格不足iRobot二分之一
感測器的存在，讓掃地機器人有了觸覺、視覺，機器人的智慧程度，往往與機身嵌入的感測器有必然的聯繫，石頭掃地機器人身上有多少個感測器？仔細清點了下，居然多達13類感測器，
先來看看頂部的鐳射測距感應器，這是一顆LDS鐳射測距感測器，設備開啟後，感測器即處於工作狀態。
它能以5×360°/秒的速度鐳射掃描房間，當鐳射投射到障礙物上時，會在感測器裡形成光斑，同時圖像感測器會根據光斑的圖元序號，計算到鐳射測距感測器的中心距離，依靠這種方法獲取牆面、障礙物的距離資訊，以及繪製房間地圖。
根據構建的房間地圖，機器人規劃出清掃計畫，根據一段時間的觀察，滿滿熟悉了石頭機器人的路徑演算法，一般情況下是先沿房間的周邊溜達一圈，然後分塊圈地、S型（或者叫蛇型）逐行清掃，下面會結合地圖進行介紹。
鐳射測距感測器的上蓋，還配備有一枚全向壓力感應器，它的作用是能夠檢測機器人的頂部是否有障礙物、以及障礙物的距離資訊，依次判斷是否可以鑽進去，可以避免機器人不必要的碰撞、卡住的情況。
底部萬向輪的旁邊，設計有四個懸崖感測器，
紅外發射管每隔一段時間向地面發射紅外射線，如果較長時間才返回或者沒有返回，則表明底盤與地面距離較遠，機器人就不會再往前走，避免機器人的跌落。
再來，石頭機器人輪組設計有跌落感測器，它的作用是檢測輪組是否處於被壓迫狀態，以判斷當前機器是否正常運行。
當機器人被抱起、或是輪組懸空是，機器人即刻停止工作，避免可能出現的意外狀況，大大的提高了搬運過程中的安全性。
機身的一側，有一個豎直方向的感測器，這是機器人的沿牆感測器，採用ST意法半導體鐳射TOF測距模組，據說測距精度可以達到毫米級。
機器人在清掃牆邊縫隙的過程中，可以始終和牆精確保持約10mm的距離，配合邊刷高速旋轉，可以將牆邊縫隙的灰塵清理乾淨。
當掃地機器人清掃過程中，你會發現APP會有清掃面積的統計，仔細研究之後，發現石頭掃地機的輪組裡面繼承有里程感測器，輪子的直徑是固定值，根據輪子旋轉的圈數，乘以輪子的周長，從而計算工作時行進的里程，與汽車統計里程類似。
掃地機的超強的吸力，來自于日本原裝進口的NIDEC無刷電機，最大風壓2000Pa（第一代米家掃地機器人吸力僅有1800Pa），可以快速有效的吸走附著在地面和地毯上的灰塵，但如果大量的粉塵堵塞濾網的話，便會造成吸塵的工作效率下降、甚至燒毀電機，石頭掃地機器人是如何做的呢？
原來石頭掃地機器人的內部集成了風機感測器，掃地機通過脈衝檢測，可以精准測試出風機的轉速，當濾網堵塞時，基準值便會發生變化，接下來掃地機便會發出警報，通知用戶清理濾網。
最後是回充感測器，掃地機器人在大範圍清掃時，鐳射掃描會記錄充電樁的位置，當掃地機在自身電量低於20%的時候，便會自動尋找充電樁，進行自動充電，高精准的回充感測器可以精確引導掃地機與充電樁充電插頭進行搭接。
分享個比較有意思的嘗試，當我把清掃完成回到充電樁的石頭掃地機，搬到另外一個位置，再給掃地機發送回充指令，這時機器人開始蒙逼了，到處亂撞，這個時候手機APP同樣處於歇菜階段。。。聰明程度還有待進一步提高。
相比較第一代小米米家機器人，你更喜歡哪一個？
當機器人被抱起、或是輪組懸空是，機器人即刻停止工作，避免可能出現的意外狀況，大大的提高了搬運過程中的安全性。
機身的一側，有一個豎直方向的感測器，這是機器人的沿牆感測器，採用ST意法半導體鐳射TOF測距模組，據說測距精度可以達到毫米級。
機器人在清掃牆邊縫隙的過程中，可以始終和牆精確保持約10mm的距離，配合邊刷高速旋轉，可以將牆邊縫隙的灰塵清理乾淨。
當掃地機器人清掃過程中，你會發現APP會有清掃面積的統計，仔細研究之後，發現石頭掃地機的輪組裡面繼承有里程感測器，輪子的直徑是固定值，根據輪子旋轉的圈數，乘以輪子的周長，從而計算工作時行進的里程，與汽車統計里程類似。
掃地機的超強的吸力，來自于日本原裝進口的NIDEC無刷電機，最大風壓2000Pa（第一代米家掃地機器人吸力僅有1800Pa），可以快速有效的吸走附著在地面和地毯上的灰塵，但如果大量的粉塵堵塞濾網的話，便會造成吸塵的工作效率下降、甚至燒毀電機，石頭掃地機器人是如何做的呢？
原來石頭掃地機器人的內部集成了風機感測器，掃地機通過脈衝檢測，可以精准測試出風機的轉速，當濾網堵塞時，基準值便會發生變化，接下來掃地機便會發出警報，通知用戶清理濾網。
最後是回充感測器，掃地機器人在大範圍清掃時，鐳射掃描會記錄充電樁的位置，當掃地機在自身電量低於20%的時候，便會自動尋找充電樁，進行自動充電，高精准的回充感測器可以精確引導掃地機與充電樁充電插頭進行搭接。
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