他是蜀國後期第一名將，如果此人不死，魏國根本滅不了蜀
219年，劉備終於拿下了夢寐已久的漢中。漢中郡是西川的門戶，易守難攻。法正就對劉備說過：若失漢中，則三巴不振。荀彧也對曹操說過：自漢中而取川蜀，易如反掌，可見漢中有多重要。當時蜀中的諸將都認為劉備一定會讓車騎將軍張飛鎮守這裡。
劉備一生閱人無數，所以他能一眼看出馬謖言過其實。後來馬謖果然在街亭兵敗，導致諸葛亮第一次北伐全盤皆輸。可見，劉備的軍事能力雖然不如曹操，
在劉備活著的時候，他曾問魏延：“我讓你來鎮守漢中，你將會有什麼作為？”魏延回答說：“如果曹操舉中原之軍前來，我請求為漢中王抵擋他；如果是他手下的將軍率十萬軍馬前來，我請求為漢中王殲滅他。”劉備把這番話公佈到軍營裡，軍中無不佩服魏延的勇略。《三國志·魏延傳》
227年，蜀漢丞相諸葛亮出兵北伐，特別以魏延為蜀軍先鋒。當時，蜀國名將已大多凋零。劉備生前所倚重的嫡系將領關羽、張飛、黃忠、馬超等人已經相繼離世，趙雲更是垂垂老矣。諸葛亮所能用的大將就只剩下鎮北將軍魏延了。
魏延的能力在戰場上表現得淋漓盡致，並不輸給同時期的魏國名將張郃。在陽溪一戰中，他重創魏國後將軍費曜和雍州刺史郭淮的部隊，為諸葛亮牽制了魏軍，要知道這兩個人都是後來魏國的封疆大吏。
考慮到魏國的國力遠強於蜀漢，諸葛亮北伐必然受阻於隴西。常年身臨前線的魏延曾經大膽向諸葛亮提出請求，
當時鎮守長安的是魏國駙馬夏侯楙，這個人是歷史上有名的紈絝子弟，並不會帶兵。等到後來，魏明帝果然讓名將張郃取代夏侯楙鎮守長安。面對能征善戰的張郃，再想突襲長安就困難了。
諸葛亮堅持要步步為營，結果出師7年不僅勞民傷財、興師動眾，而且未得一寸土地（《三國志》：蜀漢連年征戰，師老兵疲，我今伐之，易如反掌）。北伐的時間久了，魏延認為是諸葛亮膽小，遭到了諸葛亮的疏遠。加上魏延依仗資歷老，得罪了軍中很多人。
西元234年，最後一次北伐又失敗了。諸葛亮在臨終前，召集楊儀、費褘、薑維等人召開了最後的會議，並下達命令說:“在我死後，由楊儀主持撤退的事宜，讓魏延率軍阻擋魏國追兵，薑維的軍隊保持在魏延的前面。如果魏延不願斷後，大軍也要照常撤退”。
當時，魏延正在第一線對抗司馬懿、牛金的軍隊，所以沒有能夠在第一時間接到這份命令。《三國志》記載了魏延接到命令後說的一段話，大意是：丞相去世了，我魏延還在啊。去世的官員只要按照國家的制度下葬就可以了，我還可以繼續作戰。怎麼能因為某個人的死而耽擱北伐大業。
當時包括王平、張翼等人在內的諸將都覺得應該由威望最高的征西大將軍魏延接替丞相諸葛亮掌兵，而魏延自己也是這麼覺得的。可讓魏延沒想到的是，諸葛亮不僅將大軍撤退的事宜交給了別人，而這個人還是魏延的政敵楊儀。惱羞成怒的魏延喪失理智，下了人生中最大的一步昏棋。
為了報復楊儀，魏延出兵攔截撤退中的蜀軍大部隊。這是魏延的錯誤做法，也是給他帶來殺身之禍的直接原因。長史楊儀雖然是個碌碌無為的文官，但是做起事來卻心狠手辣。他與魏延同時上奏朝廷，誣陷對方謀反。
劉禪一時拿不定主意，就向董允和蔣琬等老臣諮詢意見。董允和蔣琬認為楊儀不具太大的威脅，而魏延擁兵在外，難以控制，兩人都一口咬定魏延謀反。劉禪於是下令蜀漢沿途的關口緊閉，阻止魏延回到成都。
魏延孤軍佔據南穀口，被打得大敗。從他逃亡的路線來看，他要是想在諸葛亮死後投靠魏國，那是輕而易舉的，根本沒有必要往漢中逃去。《三國志·魏延傳》記載了魏延死前說過的一段話：“我不想往北去投降魏國，只想殺掉楊儀這個自作主張的小人。”
正史《三國志》裡還記載，魏延兵敗後，楊儀公報私仇，派馬岱的軍隊去追擊魏延父子，在漢中將魏延父子梟首。楊儀踩踏著魏延父子的人頭，罵道:“庸奴，複能作惡否？”
魏延被殺後，楊儀又下令滅了魏延三族，遠遠不只是《三國演義》中提到的馬岱揮刀殺完魏延就完事了。一代名將魏延死後，蜀中諸將青黃不接，人才匱乏。而《三國演義》本著讚揚諸葛亮和奉蜀漢為正統的原則，刻意將魏延寫成了腦後長有“反骨”的形象。
再想突襲長安就困難了。諸葛亮堅持要步步為營，結果出師7年不僅勞民傷財、興師動眾，而且未得一寸土地（《三國志》：蜀漢連年征戰，師老兵疲，我今伐之，易如反掌）。北伐的時間久了，魏延認為是諸葛亮膽小，遭到了諸葛亮的疏遠。加上魏延依仗資歷老，得罪了軍中很多人。
西元234年，最後一次北伐又失敗了。諸葛亮在臨終前，召集楊儀、費褘、薑維等人召開了最後的會議，並下達命令說:“在我死後，由楊儀主持撤退的事宜，讓魏延率軍阻擋魏國追兵，薑維的軍隊保持在魏延的前面。如果魏延不願斷後，大軍也要照常撤退”。
當時，魏延正在第一線對抗司馬懿、牛金的軍隊，所以沒有能夠在第一時間接到這份命令。《三國志》記載了魏延接到命令後說的一段話，大意是：丞相去世了，我魏延還在啊。去世的官員只要按照國家的制度下葬就可以了，我還可以繼續作戰。怎麼能因為某個人的死而耽擱北伐大業。
當時包括王平、張翼等人在內的諸將都覺得應該由威望最高的征西大將軍魏延接替丞相諸葛亮掌兵，而魏延自己也是這麼覺得的。可讓魏延沒想到的是，諸葛亮不僅將大軍撤退的事宜交給了別人，而這個人還是魏延的政敵楊儀。惱羞成怒的魏延喪失理智，下了人生中最大的一步昏棋。
為了報復楊儀，魏延出兵攔截撤退中的蜀軍大部隊。這是魏延的錯誤做法，也是給他帶來殺身之禍的直接原因。長史楊儀雖然是個碌碌無為的文官，但是做起事來卻心狠手辣。他與魏延同時上奏朝廷，誣陷對方謀反。
劉禪一時拿不定主意，就向董允和蔣琬等老臣諮詢意見。董允和蔣琬認為楊儀不具太大的威脅，而魏延擁兵在外，難以控制，兩人都一口咬定魏延謀反。劉禪於是下令蜀漢沿途的關口緊閉，阻止魏延回到成都。
魏延孤軍佔據南穀口，被打得大敗。從他逃亡的路線來看，他要是想在諸葛亮死後投靠魏國，那是輕而易舉的，根本沒有必要往漢中逃去。《三國志·魏延傳》記載了魏延死前說過的一段話：“我不想往北去投降魏國，只想殺掉楊儀這個自作主張的小人。”
正史《三國志》裡還記載，魏延兵敗後，楊儀公報私仇，派馬岱的軍隊去追擊魏延父子，在漢中將魏延父子梟首。楊儀踩踏著魏延父子的人頭，罵道:“庸奴，複能作惡否？”
魏延被殺後，楊儀又下令滅了魏延三族，遠遠不只是《三國演義》中提到的馬岱揮刀殺完魏延就完事了。一代名將魏延死後，蜀中諸將青黃不接，人才匱乏。而《三國演義》本著讚揚諸葛亮和奉蜀漢為正統的原則，刻意將魏延寫成了腦後長有“反骨”的形象。