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ABB機器人「配置設定」大全 , 人手一份，建議永久收藏！

福利：『指南車-ABB工業機器人操作與基礎程式設計-杭州』1月22日開課，為期一周，共計5天，價值2000元，現免費/免費/免費，僅限20名，報名請諮詢指南車工作人員。

1

一、如何配置ABB機器人Profinet從站

1、機器人需要有888-2或者888-3選項（使用控制器網口），

或者840-3選項（使用Anybus網口）

2、此處舉例888選項

3、機器人控制器有如下網口，其中：

X2 是服務埠，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸電腦

4、Profinet可以連接WAN口或者LAN3口，根據設置連接

5、此處舉例連接WAN口

6、控制台，配置，主題選擇communication

7、進入IPSETTING

8、點擊ProfinetNetwork

9、修改ip並選擇對應網口

10、重啟

11、控制台，配置，主題I/O ,PROFINET InternalDevice

12、配置輸入輸出位元組數。和PLC那邊設置一致

13、配置介面下，進入Industry Network，PROFINET

14、設置station名字，這個名字要和PLC端對機器人的station設置一樣

15、添加signal，device選擇profinetInternal device

2

二、ABB機器人IO接線與配置

1、以DSQC652為例（16進16出）

2、上部區域為輸出16個點，其中9和10針腳的0v，24v需要從櫃門旁邊的XT31引過來

3、下部區域為16個輸入點，9號針腳的0v需要從XT31引過來

4、左側區域短接片為位址位，默認為10，如下圖（剪掉的為1，留下的是0，高電平有效）。

如果要修改板卡位址，在這裡修改，機器人裡也要做對應配置

5、

6、控制台，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已經顯示添加，則不需要再添加）

7、範本選擇652，位址根據前面短接片設置，默認為10

8、確定後，暫時不重啟，全部配置完再一起重啟

9、進入Signal，點擊添加

10、舉例，一個輸出設置如下

設置name，type選擇digital output，assigneddevice選擇剛配置好的板卡，設置mapping。注意，實際接線1號針腳，這裡位址為0.以此類推

11、完成所有配置後，重啟

12、可以在輸入輸出查看

13、視圖選擇 IO設備，選擇對應設備，點擊信號

14、DO信號可以強制，即點擊下方0或者1

3

三、ABB機器人做EthernetIP主站

1、機器人需要有選項841-1EthernetIP scanner/adapet選項

2、控制台-配置 ，主題選擇communication

3、進入IP SETTING，編輯已有Ethernet/ip 網路ip位址，並選擇網口

控制台-配置下-進入EtherNet/IP Device

4、添加，選擇預設範本，根據從站設備資訊，依次填入名稱，ip 位址，vendor等資訊

5、添加後，不重啟，添加signal，設備選剛建立的設備即可。完成所有設置後重啟

6、如果已經有從站設備Device的EDS描述檔，可以先把該EDS檔拷貝到機器人 HOME資料夾下的EDS資料夾（或者通過Robotstudio傳檔）

7、進入輸入輸出視窗，視圖選擇工業網路

8、選中EtherNetIP，點擊右下角掃描EDS檔

9、彈出對話方塊，選擇 是

10、此時再次到控制台-配置，Ethernet/ipdevice下新建，範本就可以找到剛剛導入的EDS，如下圖

11、選擇對應範本，完成設置

包括設置IP位址，輸入輸出位元組數等

12、建立signal，完成後重啟

4

四、ABB修改旋轉外軸為直線外軸（導軌）

2、如果想把外軸修改直線軸（導軌，顯示為mm），進入控制台，配置，主題選motion，找到single type

3、修改mechanics為track（即導軌）後先不重啟

如果要修改其他類型，參見下圖

4、 進入transmission，找到外軸

5、修改rotating move為NO，此處也可修改減速比

6、如果機器人落于導軌上，再次進入robot

修改base framemoved by ，選擇7軸，完成後重啟

重啟後效果如下

5

五、如何修改ABB控制器LAN3網口設置

1、機器人控制器有如下網口，其中

X2 是服務埠，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸電腦

2、電腦robotstudio連接機器人，連接服務埠service port

3、也可以連接wan口

4、如果要連接LAN3口傳輸資料，需修改LAN3配

5、控制台，配置，主題選擇communication

6、進入IPSETTING

7、添加ip位址，如下，選擇LAN3口

6

六、移動機器人外軸保持TCP不變

1、機器人配置了導軌後，有時候移動外軸，機器人7個軸一起動，TCP不變。如何設置？如果只想移動外軸，其他軸不動如何設置？

2、

3、在正確配置外軸（導軌）後，如果在手動操縱介面，選擇了world，此時切換到外軸後，機器人和外軸同時被選中，即表示現在聯動。此時移動外軸，機器人tcp不動，七個軸一起動

4、如果此時只想移動外軸，先切回機器人介面，坐標系選擇base，此時再切回外軸，圖示顯示只選中外軸，可以單獨移動外軸

7

七、如何修改ABB控制器WAN網口設置

1、機器人控制器有如下網口，其中

X2 是服務埠，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸電腦

2、電腦robotstudio連接機器人，連接服務埠service port

3、也可以連接wan口

4、WAN口修改ip位址如下

5、控制台，配置，主題選擇communication

6、進入IPSETTING

7、點擊PublicNetwork

8、修改ip

9、重啟

8

八、在機器人執行程式時捕獲DI脈衝信號

1、機器人執行程式都是一行一行執行的，比如：

2、如果機器人在執行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那麼執行第4行的時候，機器人就會一直等待信號。

3、實際上，cam_di信號曾經有過，只是機器人沒有執行到waitdi語句。

4、可以使用中斷來實現上述要求

5、創建一個bool變數flag1，置為false

6、創建一個中斷號int_cam

7、新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運行，必須由IsignalXX類似指令觸發

中斷程式內容如下：

8、上述例子22-24行為設置語句，只需要運行一遍即可。

9、22行刪除中斷號

10、23行把中斷號int_cam和中斷程式cam_trap連接

11、24行設置觸發條件，即cam_di由0變1，會自動觸發運行cam_trap程式（對於cam_di的掃描，後臺一直運行，所以即使機器人沒有運行到相關di語句，有了信號也會觸發）

12、這樣即使程式運行到25行，PLC 發過信號，機器人運行到26行di信號沒有，但執行過中斷程式（執行中斷過程，機器人運動不停），flag1被置為true。

13、機器人運行到27行，由於flag1為true，即收到過信號，機器人可以運行

14、28行，把flag1重新置為false。

9

九、robotstudio創建兩台機器人socket連接

1、什麼是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無協定，在微軟環境下稱為socket

2、socket通訊能幹什麼？

可以收發制定的資料，包括sting字串，byte陣列等

3、創建socket機器人需要什麼選項？

機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項

4、socket通訊網線插哪個網口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）

5、創建client端的實例

通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

6、新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項

7、為了避免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，後面的socket1為自己新建的socketdev類型的變數

8、之後插入創建連接socketCreate

9、插入建立連接SocketConnect，後面需要制定Server的ip和埠，如果是在電腦和另一台虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,埠自訂，建議不要用默認的1025.

這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行

10、此處做測試，在建立成功後，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收發資料，此處示例為client先發送資料給server，再接受server發送回來的資料

12、SocketSend後面可以發送string或者byte陣列，具體可以選擇不同可選變數

13、發送完畢後，client接受到server發回的資料並寫屏

14、以下為server端示例

15、重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項

16、作為server，機器人需要創建2個socketdev變數

17、為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先socketclose

18、

19、接著創建socketCreatetemp_socket 伺服器端socketdev

20、SocketBind為綁定socket要監控的ip和埠，如果是虛擬模擬，ip為127.0.0.1，埠自訂（和client端設置一致）

21、SocketListen為機器人server監聽是否有client連接

22、socketAccept為接受client的連接

23、建立連接後，機器人就可以執行閉環，即一直處於收發狀態

24、之前client程式為client先發後收，故這裡server先收後發

25、client和server都寫完後，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處於監聽狀態，如果連上，兩台相互通訊，效果如下

26、server機器人收到的訊息如下：

27、 client機器人收到的訊息如下：

10

十、.WorldZone功能創建HOME位元信號輸出

使用WorldZone功能創建機器人HOME位輸出功能

1、機器人需要有Worldzone功能

2、創建routine，例如power_on

3、插入定義worldzoneHome位元指令WZHomeJointDef,如下

其中第一個為HOME位，資料類型為JointTarget，第二個每個軸的允許誤差許

4、插 入WZDOSET指令，設置對應DO輸出

其中do_home為設置的對應輸出，後面1為如果機器人在Home區間內，輸出1，否則輸出0

5、IO配置裡，把do_home的AccessLevel設為readonly

6、因為HOME位輸出希望開機及執行，所以還需要在配置的controller主題下，設置eventroutine,如下：

其中Power On為開機事件，Routine的power_on為設置worldzone的程式

7、重啟

8、此時，如果機器人在Home位，輸出為1，否則為0

11

十一、機器人無鑰匙開關手自動切換

1、有些配置了safemove2的機器人在控制櫃無鑰匙，如何實現手自動切換

2、示教器右下角點開，如下圖

3、重定及自動上電按鈕可以按電機標誌圖

12

十二：ABB機器人設置程式開機自啟動

1、一些程式需要開機初始化，可以開機自啟動。（程式內不要有運動指令）

2、記住例行程式名稱，比如routine1

3、控制台-配置主題選controller，EventRoutine

4、觸發事件選poweron，（也可以選其他事件）

5、輸入routine名稱，比如routine1，選擇task

6、完成後重啟

你都學會了嗎？
好資料，和好友一起分享~

7、範本選擇652，位址根據前面短接片設置，默認為10

8、確定後，暫時不重啟，全部配置完再一起重啟

9、進入Signal，點擊添加

10、舉例，一個輸出設置如下

設置name，type選擇digital output，assigneddevice選擇剛配置好的板卡，設置mapping。注意，實際接線1號針腳，這裡位址為0.以此類推

11、完成所有配置後，重啟

12、可以在輸入輸出查看

13、視圖選擇 IO設備，選擇對應設備，點擊信號

14、DO信號可以強制，即點擊下方0或者1

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三、ABB機器人做EthernetIP主站

1、機器人需要有選項841-1EthernetIP scanner/adapet選項

2、控制台-配置 ，主題選擇communication

3、進入IP SETTING，編輯已有Ethernet/ip 網路ip位址，並選擇網口

控制台-配置下-進入EtherNet/IP Device

4、添加，選擇預設範本，根據從站設備資訊，依次填入名稱，ip 位址，vendor等資訊

5、添加後，不重啟，添加signal，設備選剛建立的設備即可。完成所有設置後重啟

6、如果已經有從站設備Device的EDS描述檔，可以先把該EDS檔拷貝到機器人 HOME資料夾下的EDS資料夾（或者通過Robotstudio傳檔）

7、進入輸入輸出視窗，視圖選擇工業網路

8、選中EtherNetIP，點擊右下角掃描EDS檔

9、彈出對話方塊，選擇 是

10、此時再次到控制台-配置，Ethernet/ipdevice下新建，範本就可以找到剛剛導入的EDS，如下圖

11、選擇對應範本，完成設置

包括設置IP位址，輸入輸出位元組數等

12、建立signal，完成後重啟

4

四、ABB修改旋轉外軸為直線外軸（導軌）

2、如果想把外軸修改直線軸（導軌，顯示為mm），進入控制台，配置，主題選motion，找到single type

3、修改mechanics為track（即導軌）後先不重啟

如果要修改其他類型，參見下圖

4、 進入transmission，找到外軸

5、修改rotating move為NO，此處也可修改減速比

6、如果機器人落于導軌上，再次進入robot

修改base framemoved by ，選擇7軸，完成後重啟

重啟後效果如下

5

五、如何修改ABB控制器LAN3網口設置

1、機器人控制器有如下網口，其中

X2 是服務埠，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸電腦

2、電腦robotstudio連接機器人，連接服務埠service port

3、也可以連接wan口

4、如果要連接LAN3口傳輸資料，需修改LAN3配

5、控制台，配置，主題選擇communication

6、進入IPSETTING

7、添加ip位址，如下，選擇LAN3口

6

六、移動機器人外軸保持TCP不變

1、機器人配置了導軌後，有時候移動外軸，機器人7個軸一起動，TCP不變。如何設置？如果只想移動外軸，其他軸不動如何設置？

2、

3、在正確配置外軸（導軌）後，如果在手動操縱介面，選擇了world，此時切換到外軸後，機器人和外軸同時被選中，即表示現在聯動。此時移動外軸，機器人tcp不動，七個軸一起動

4、如果此時只想移動外軸，先切回機器人介面，坐標系選擇base，此時再切回外軸，圖示顯示只選中外軸，可以單獨移動外軸

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七、如何修改ABB控制器WAN網口設置

1、機器人控制器有如下網口，其中

X2 是服務埠，ip固定192.168.125.1

X3連接了示教器

X7連接了安全板

X9連接了軸電腦

2、電腦robotstudio連接機器人，連接服務埠service port

3、也可以連接wan口

4、WAN口修改ip位址如下

5、控制台，配置，主題選擇communication

6、進入IPSETTING

7、點擊PublicNetwork

8、修改ip

9、重啟

8

八、在機器人執行程式時捕獲DI脈衝信號

1、機器人執行程式都是一行一行執行的，比如：

2、如果機器人在執行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那麼執行第4行的時候，機器人就會一直等待信號。

3、實際上，cam_di信號曾經有過，只是機器人沒有執行到waitdi語句。

4、可以使用中斷來實現上述要求

5、創建一個bool變數flag1，置為false

6、創建一個中斷號int_cam

7、新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運行，必須由IsignalXX類似指令觸發

中斷程式內容如下：

8、上述例子22-24行為設置語句，只需要運行一遍即可。

9、22行刪除中斷號

10、23行把中斷號int_cam和中斷程式cam_trap連接

11、24行設置觸發條件，即cam_di由0變1，會自動觸發運行cam_trap程式（對於cam_di的掃描，後臺一直運行，所以即使機器人沒有運行到相關di語句，有了信號也會觸發）

12、這樣即使程式運行到25行，PLC 發過信號，機器人運行到26行di信號沒有，但執行過中斷程式（執行中斷過程，機器人運動不停），flag1被置為true。

13、機器人運行到27行，由於flag1為true，即收到過信號，機器人可以運行

14、28行，把flag1重新置為false。

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九、robotstudio創建兩台機器人socket連接

1、什麼是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無協定，在微軟環境下稱為socket

2、socket通訊能幹什麼？

可以收發制定的資料，包括sting字串，byte陣列等

3、創建socket機器人需要什麼選項？

機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項

4、socket通訊網線插哪個網口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）

5、創建client端的實例

通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

6、新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項

7、為了避免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，後面的socket1為自己新建的socketdev類型的變數

8、之後插入創建連接socketCreate

9、插入建立連接SocketConnect，後面需要制定Server的ip和埠，如果是在電腦和另一台虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,埠自訂，建議不要用默認的1025.

這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行

10、此處做測試，在建立成功後，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收發資料，此處示例為client先發送資料給server，再接受server發送回來的資料

12、SocketSend後面可以發送string或者byte陣列，具體可以選擇不同可選變數

13、發送完畢後，client接受到server發回的資料並寫屏

14、以下為server端示例

15、重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項

16、作為server，機器人需要創建2個socketdev變數

17、為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先socketclose

18、

19、接著創建socketCreatetemp_socket 伺服器端socketdev

20、SocketBind為綁定socket要監控的ip和埠，如果是虛擬模擬，ip為127.0.0.1，埠自訂（和client端設置一致）

21、SocketListen為機器人server監聽是否有client連接

22、socketAccept為接受client的連接

23、建立連接後，機器人就可以執行閉環，即一直處於收發狀態

24、之前client程式為client先發後收，故這裡server先收後發

25、client和server都寫完後，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處於監聽狀態，如果連上，兩台相互通訊，效果如下

26、server機器人收到的訊息如下：

27、 client機器人收到的訊息如下：

10

十、.WorldZone功能創建HOME位元信號輸出

使用WorldZone功能創建機器人HOME位輸出功能

1、機器人需要有Worldzone功能

2、創建routine，例如power_on

3、插入定義worldzoneHome位元指令WZHomeJointDef,如下

其中第一個為HOME位，資料類型為JointTarget，第二個每個軸的允許誤差許

4、插 入WZDOSET指令，設置對應DO輸出

其中do_home為設置的對應輸出，後面1為如果機器人在Home區間內，輸出1，否則輸出0

5、IO配置裡，把do_home的AccessLevel設為readonly

6、因為HOME位輸出希望開機及執行，所以還需要在配置的controller主題下，設置eventroutine,如下：

其中Power On為開機事件，Routine的power_on為設置worldzone的程式

7、重啟

8、此時，如果機器人在Home位，輸出為1，否則為0

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十一、機器人無鑰匙開關手自動切換

1、有些配置了safemove2的機器人在控制櫃無鑰匙，如何實現手自動切換

2、示教器右下角點開，如下圖

3、重定及自動上電按鈕可以按電機標誌圖

12

十二：ABB機器人設置程式開機自啟動

1、一些程式需要開機初始化，可以開機自啟動。（程式內不要有運動指令）

2、記住例行程式名稱，比如routine1

3、控制台-配置主題選controller，EventRoutine

4、觸發事件選poweron，（也可以選其他事件）

5、輸入routine名稱，比如routine1，選擇task

6、完成後重啟

你都學會了嗎？
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