「絕對乾貨」ABB機器人程式設計技巧！
本文來自於微公號：工業機器人培訓。
1） 如果有下圖兩個產品，已經完成了右邊產品軌跡，左邊產品估計一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產品可能有平移和旋轉）
2）完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點為Target_20。
3） 完成左邊起點的示教，為Target_ref_start,如下圖。
注：如果左邊產品軌跡有旋轉，示教的Target_ref_start相對於左邊產品的姿態要和Target_20相對於右邊產品的姿態一致（此處左邊產品旋轉了30°，示教的角度z方向也旋轉了30°）
4） 插入指令如下
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動到Home位置
Path_30;//運行右邊產品軌跡
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產品起點
ConfJOff;//因為使用偏移，關閉軸配置監控，否則有可能使用原配置參數導致位置走不到而報錯 ConfLOff; //因為使用偏移，
PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設定當前位置和Target_20的偏差關係（包括平移和旋轉），因為此時機器人停在Target_ref_start起點，即設定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關係。使用ot表示平移和旋轉均計算。如果不使用ot，則只使用平移，旋轉不計算
Path_30;//運行原有軌跡，此時軌跡參考座標移動關係，機器人實際走左邊產品軌跡
PDispOff;//軌跡完成，關閉平移關係
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;
2. 單工位元多次預約程式
1） 機器人有程式如下。
2）
3） 工藝過程如下：
機器人在home等待。有人按過di信號，機器人開始執行。人工可以一次性多次預約，即如果人工一次性按過3次，機器人執行三次
4） 我們通過中斷來實現。
5） 中斷的意義為，機器人後臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不衝突。
6） 新建一個例行程式，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）
7） 進入中斷程式，插入指令如下，即當機器人執行中斷程式時，給reg1記錄次數加1
8） 進入主程序，設置中斷及對應的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程式，即置flag1為true
35-37行程式只要運行過一遍即可，類似於設置開關，不需要反復運行
9） 主要程式如下。即如果reg1=0，機器人在home等待
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3. 在robotstudio創建兩台機器人的socket連接
1）什麼是socket通訊？
就是TCP/IP通訊，無協定，在微軟環境下稱為socket
2）socket通訊能幹什麼？
可以收發制定的資料，包括sting字串，byte陣列等
3）創建socket機器人需要什麼選項？
機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項
4）socket通訊網線插哪個網口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）
5）創建client端的實例
通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。
1）新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項
4）插入建立連接SocketConnect，後面需要制定Server的ip和埠，如果是在電腦和另一台虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,埠自訂，建議不要用默認的1025.
這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行
6）接下去可以收發資料，此處示例為client先發送資料給server，再接受server發送回來的資料
7）SocketSend後面可以發送string或者byte陣列，具體可以選擇不同可選變數
8）發送完畢後，client接受到server發回的資料並寫屏
6）以下為server端示例
1）重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項
2）作為server，機器人需要創建2個socketdev變數
3）為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先socketclose
4）
6）SocketBind為綁定socket要監控的ip和埠，如果是虛擬模擬，ip為127.0.0.1，埠自訂（和client端設置一致）
7）SocketListen為機器人server監聽是否有client連接
8）socketAccept為接受client的連接
9）建立連接後，機器人就可以執行閉環，即一直處於收發狀態
10） 之前client程式為client先發後收，故這裡server先收後發
7）client和server都寫完後，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處於監聽狀態，如果連上，兩台相互通訊，效果如下
8）server機器人收到的訊息如下：
9) client機器人收到的訊息如下：
4. ABB機器人雙工位元預約程式
1） 有如下雙工位生產
2） 工藝過程如下：
人工完成1#工位元上料後按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手鬆開信號為0））機器人焊接1#工位。
此過程中人工對2#工位元上下料，完成後按di_2完成預約（即不需要等機器人完成1#工作）。
機器人完成1#工作後，由於收到過di_2預約信號，機器人自動去完成2#工位
3） 我們通過中斷來實現。
4） 中斷的意義為，機器人後臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不衝突。後臺即時掃描到信號就會去執行設定的中斷程式，中斷程式裡沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動
5） 新建一個例行程式，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）
6） 進入中斷程式，插入指令如下，即當機器人執行中斷程式時，給bool量置true
同理設置第二個中斷程式
7） 進入主程序，設置中斷及對應的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程式，即置flag1為true
35-40行程式只要運行過一遍即可，類似於設置開關，不需要反復運行
8）主要程式如下。即如果沒有人給di信號，機器人就在home位等待。
9）
5. 與相機通訊的Socket收發資料處理與提取
1）相機通常發送字串給機器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結束符，資料之間用“，”隔開。
2）如果機器人收到上述字串，如何把字串提取出來並付給變數deltaX，deltaY，和thetaZ？
3）建立若干num變數，用以存儲過程資料，比如StartBit1，表示x的資料從第幾位元開始，Endbit1表示x的資料結束是第幾位元，Lenbit1表示x資料的長度，s1表示提取的x的值的字串
4）
5）先假設x的第一位是1，給Startbit1賦值為1
6）插入函數strfind,查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值
7）
8）EndBit1減去StartBit1就是x的資料長度
9）同理得到y和theta的資訊
10）通過StrPart函數，提取從StartBit1開始到LenBit1結束的字串，即x的值的字串
11）
12） 同理得到y和z的字串
13）通過StrToVal函數，把s1轉為num型，付給delta_x, StrToVal函數的回饋值為bool量，即轉換成功為true不成功為false
14）同理得到delta_y和delta_theta
15） 成功後可以寫屏測試，如下圖
6. ABB機器人如何創建陣列
1）什麼是陣列？
將相同資料類型的元素按一定順序排列的集合
2）有什麼用？
比如創建一個robtarget類型的陣列p_array，p_array裡有10個點位，走完10個位置就可以用如下代碼，方便簡潔
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;
ENDFOR
3）哪些資料類型能創建陣列
所有資料類型都可以創建陣列
4）陣列最大幾維？
ABB機器人陣列最大三維！
5）陣列起始序號是0還是1？
是1
6）如何創建
1）程式資料
3）新建，設置名稱，維數（這裡舉例1維），每個維度的元素數量（舉例為10）
7. ABB機器人創建自訂資料類型
1）什麼是資料類型？
諸如robtarget，jointtarget等，把一系列相關元素集合在一起，類似結構體
2）如何查看系統的資料類型
Robotstudio的指令功能資料類型
3）ABB機器人是否可以自訂資料類型？
可以
4）如何創建自訂資料類型
必須在創建在模組的最前面，使用關鍵字RECORD 和ENDRECORD
5）舉例如下：
定義了一種資料類型叫student，裡面包括性別（bool量），班級（num），分數。分數又是一個自訂資料類型，具體內容包括語文和數學分數。
6）可以在程式資料裡查看到這個自訂的資料類型student
7）可以新建一個變數，類型為student，可以對內容設置
8）也可以在示教器進行賦值，類似p10.trans.x
8. ABB機器人資料存儲類型區別
CONST VAR PERS 區別
1）ABB機器人任何資料都有存儲類型，分為常量CONST，變數VAR和可變數PERS
2）常量CONST，即程式內不能賦值
3）變數和可變數程式都能賦值，區別如下
變數-有初值和當前值。在執行打開程式，移動指標到main，移動指標到routine時，變數的當前值會被初始化，即值變為初值
可變數，只有當前值。即任何時候做了修改，其值就修改了。在執行打開程式，移動指標到main，移動指標到routine時，值就是當前值，不會發生變化
4）預設插入的robtarget的存儲類型是const，即常量，此時無法賦值（如下圖，即使類型選到robtarget還是不顯示已經建立的robtarget）
此時，到程式資料，找到這個資料，編輯-更改申明，修改為變數
9. 創建帶參數例行程式
1）什麼是參數例行程式？
例行程式可以輸入參數，使用的時候看起來就像自訂指令
2）有什麼用？
方便使用，用戶不用關心內部實現過程
3）如何創建
1）新建例行程式
2）設置名稱，點擊參數，設置輸入參數
3）添加參數，注意右邊的資料類型即為該參數資料類型，此處舉例輸入為2個robtarget
4）點擊確定。
5）程式內部根據自己需要添加內容
6）帶參數例行程式不能直接使用，必須有人調用，且輸入參數，如下
PROCRoutine2()
pknpl pHome,Target_10;
ENDPROC
PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)
MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;
Set do1;
MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL place_pos,v500,fine,tool0;
ReSet do1;
MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
ENDPROC
10. ABB機器人創建碼垛程式
1）什麼是碼垛？
有規律的移動機器人進行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程式
設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設
3）如何創建
創建m_pallet模組
建立兩個routine
在init 程式裡，設置xyz方向個數和各方向間距
在p_main程式裡，創建機器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點pPlace_ini
通過三層for迴圈，進行碼垛。實例程式為先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
11. 創建有規律的機器人旋轉Robtarget
1）如果有上圖所示6個產品位置要吸取，如何最快速的創建點位？（純示教？Naive，太體力活了。）
2）如下圖，我們可以發現1號位置和0號位置姿態一樣，1號相對於0號就是一個半徑的偏移，2-6號位置相對於0號也都是一個半徑的偏移，2-6號姿態均朝向圓心。由於圖中為6個，即從2號開始，每個點姿態相對於1號旋轉了60°
3）是不是可以只要示教0號點位置，同時已知半徑（未知的話，自己量一下），就能自動算出其他6個點位置而不用示教了呢？答案當然是可以的！！！
4）由於涉及到坐標系偏移和旋轉，所以要做好Tool和工件坐標系
5）創建工具gripper_dual,假設z方向100，工具的Z方向為工具延伸方向
6）如下圖創建坐標系，圓心在中間，0號到1號方向為X，y如圖。下圖中的工件坐標系Z朝下（滿足右手法則）。這樣創建主要是為了計算方便
7）在workwobject2坐標系，gripper_dual工具下，示教中間產品位置Target_center，此時工具的Z必須垂直於產品平面，即工具的Z朝下。（其實只是要用這個點的姿態和z，這個點的xy都是0，因為這個點在workobject2坐標系處於原點，即xy都是0）
8）設置圓心到第一個產品的距離（即半徑radius），這裡舉例21.45mm
9）我們假設第一個位置叫Target1，則在workobject2坐標系下
Target1：=Target_center；！先讓Target1位置和姿態都等於Target_center
Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新計算位置的x
Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新計算位置的y
Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到計算後的位置x和y後，tcp繞著工具的Z旋轉60°。
10）通過上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐標系下。
11）再配合test等流程，就可以比較簡單的完成6個位置的計算和移動，如下
PROC main()
radius:=21.45;
count1:=1;
WHILEcount1<7 DO
rHome;
cal;
routine1;
count1:=count1+1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC routine1()
MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
WaitTime 1;
MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
ENDPROC
PROC cal()
Target_temp:=Target_center;
TEST count1
CASE 1:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);
CASE 2:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);
CASE 3:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);
CASE 4:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);
CASE 5:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);
CASE 6:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);
ENDTEST
ENDPROC
PROC rHome()
MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;
ENDPROC
12. Fine與z0的區別
1）什麼是zonedata？
機器人轉彎半徑，即機器人在運行兩句運動指令時，若設置了轉彎半徑，機器人會平滑的過渡，轉彎半徑意義為，機器人進入到設置點半徑內的位置，機器人開始過渡
2）什麼是fine？
如果要準確到達一個位置，使用fine
3）z0和fine的區別？
軌跡上，z0和fine類似。但fine除了準確到達，還有一個阻止程式預讀的功能
圖1 21行使用z0
機器人運行的時候，示教器有2個圖示，一個是左側的箭頭，表示程式已經讀取到哪一行，還有一個是機器人圖示，表示機器人實際在走哪一行。為了要實現平滑過渡等功能，機器人要預讀幾行代碼。
如果使用了圖1的z0，機器人在走第21行，程式已經執行到23行，即機器人還沒走到位置已經打開do
如果使用了圖2 的fine，機器人在走第21行，程式還在21行，即有了fine，程式指標不會預讀，即機器人走完21行後，才會執行打開do。
類似於設置開關，不需要反復運行
9） 主要程式如下。即如果reg1=0，機器人在home等待
更多視頻講解，也可登錄 www.gkbpx.com
3. 在robotstudio創建兩台機器人的socket連接
1）什麼是socket通訊？
就是TCP/IP通訊，無協定，在微軟環境下稱為socket
2）socket通訊能幹什麼？
可以收發制定的資料，包括sting字串，byte陣列等
3）創建socket機器人需要什麼選項？
機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項
4）socket通訊網線插哪個網口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）
5）創建client端的實例
通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。
1）新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項
4）插入建立連接SocketConnect，後面需要制定Server的ip和埠，如果是在電腦和另一台虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,埠自訂，建議不要用默認的1025.
這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行
6）接下去可以收發資料，此處示例為client先發送資料給server，再接受server發送回來的資料
7）SocketSend後面可以發送string或者byte陣列，具體可以選擇不同可選變數
8）發送完畢後，client接受到server發回的資料並寫屏
6）以下為server端示例
1）重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項
2）作為server，機器人需要創建2個socketdev變數
3）為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先socketclose
4）
6）SocketBind為綁定socket要監控的ip和埠，如果是虛擬模擬，ip為127.0.0.1，埠自訂（和client端設置一致）
7）SocketListen為機器人server監聽是否有client連接
8）socketAccept為接受client的連接
9）建立連接後，機器人就可以執行閉環，即一直處於收發狀態
10） 之前client程式為client先發後收，故這裡server先收後發
7）client和server都寫完後，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處於監聽狀態，如果連上，兩台相互通訊，效果如下
8）server機器人收到的訊息如下：
9) client機器人收到的訊息如下：
4. ABB機器人雙工位元預約程式
1） 有如下雙工位生產
2） 工藝過程如下：
人工完成1#工位元上料後按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手鬆開信號為0））機器人焊接1#工位。
此過程中人工對2#工位元上下料，完成後按di_2完成預約（即不需要等機器人完成1#工作）。
機器人完成1#工作後，由於收到過di_2預約信號，機器人自動去完成2#工位
3） 我們通過中斷來實現。
4） 中斷的意義為，機器人後臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不衝突。後臺即時掃描到信號就會去執行設定的中斷程式，中斷程式裡沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動
5） 新建一個例行程式，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）
6） 進入中斷程式，插入指令如下，即當機器人執行中斷程式時，給bool量置true
同理設置第二個中斷程式
7） 進入主程序，設置中斷及對應的io信號
37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程式，即置flag1為true
35-40行程式只要運行過一遍即可，類似於設置開關，不需要反復運行
8）主要程式如下。即如果沒有人給di信號，機器人就在home位等待。
9）
5. 與相機通訊的Socket收發資料處理與提取
1）相機通常發送字串給機器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結束符，資料之間用“，”隔開。
2）如果機器人收到上述字串，如何把字串提取出來並付給變數deltaX，deltaY，和thetaZ？
3）建立若干num變數，用以存儲過程資料，比如StartBit1，表示x的資料從第幾位元開始，Endbit1表示x的資料結束是第幾位元，Lenbit1表示x資料的長度，s1表示提取的x的值的字串
4）
5）先假設x的第一位是1，給Startbit1賦值為1
6）插入函數strfind,查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值
7）
8）EndBit1減去StartBit1就是x的資料長度
9）同理得到y和theta的資訊
10）通過StrPart函數，提取從StartBit1開始到LenBit1結束的字串，即x的值的字串
11）
12） 同理得到y和z的字串
13）通過StrToVal函數，把s1轉為num型，付給delta_x, StrToVal函數的回饋值為bool量，即轉換成功為true不成功為false
14）同理得到delta_y和delta_theta
15） 成功後可以寫屏測試，如下圖
6. ABB機器人如何創建陣列
1）什麼是陣列？
將相同資料類型的元素按一定順序排列的集合
2）有什麼用？
比如創建一個robtarget類型的陣列p_array，p_array裡有10個點位，走完10個位置就可以用如下代碼，方便簡潔
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;
ENDFOR
3）哪些資料類型能創建陣列
所有資料類型都可以創建陣列
4）陣列最大幾維？
ABB機器人陣列最大三維！
5）陣列起始序號是0還是1？
是1
6）如何創建
1）程式資料
3）新建，設置名稱，維數（這裡舉例1維），每個維度的元素數量（舉例為10）
7. ABB機器人創建自訂資料類型
1）什麼是資料類型？
諸如robtarget，jointtarget等，把一系列相關元素集合在一起，類似結構體
2）如何查看系統的資料類型
Robotstudio的指令功能資料類型
3）ABB機器人是否可以自訂資料類型？
可以
4）如何創建自訂資料類型
必須在創建在模組的最前面，使用關鍵字RECORD 和ENDRECORD
5）舉例如下：
定義了一種資料類型叫student，裡面包括性別（bool量），班級（num），分數。分數又是一個自訂資料類型，具體內容包括語文和數學分數。
6）可以在程式資料裡查看到這個自訂的資料類型student
7）可以新建一個變數，類型為student，可以對內容設置
8）也可以在示教器進行賦值，類似p10.trans.x
8. ABB機器人資料存儲類型區別
CONST VAR PERS 區別
1）ABB機器人任何資料都有存儲類型，分為常量CONST，變數VAR和可變數PERS
2）常量CONST，即程式內不能賦值
3）變數和可變數程式都能賦值，區別如下
變數-有初值和當前值。在執行打開程式，移動指標到main，移動指標到routine時，變數的當前值會被初始化，即值變為初值
可變數，只有當前值。即任何時候做了修改，其值就修改了。在執行打開程式，移動指標到main，移動指標到routine時，值就是當前值，不會發生變化
4）預設插入的robtarget的存儲類型是const，即常量，此時無法賦值（如下圖，即使類型選到robtarget還是不顯示已經建立的robtarget）
此時，到程式資料，找到這個資料，編輯-更改申明，修改為變數
9. 創建帶參數例行程式
1）什麼是參數例行程式？
例行程式可以輸入參數，使用的時候看起來就像自訂指令
2）有什麼用？
方便使用，用戶不用關心內部實現過程
3）如何創建
1）新建例行程式
2）設置名稱，點擊參數，設置輸入參數
3）添加參數，注意右邊的資料類型即為該參數資料類型，此處舉例輸入為2個robtarget
4）點擊確定。
5）程式內部根據自己需要添加內容
6）帶參數例行程式不能直接使用，必須有人調用，且輸入參數，如下
PROCRoutine2()
pknpl pHome,Target_10;
ENDPROC
PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)
MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;
Set do1;
MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL place_pos,v500,fine,tool0;
ReSet do1;
MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
ENDPROC
10. ABB機器人創建碼垛程式
1）什麼是碼垛？
有規律的移動機器人進行抓取及放置
2）如何簡便碼垛程式
設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設
3）如何創建
創建m_pallet模組
建立兩個routine
在init 程式裡，設置xyz方向個數和各方向間距
在p_main程式裡，創建機器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點pPlace_ini
通過三層for迴圈，進行碼垛。實例程式為先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
11. 創建有規律的機器人旋轉Robtarget
1）如果有上圖所示6個產品位置要吸取，如何最快速的創建點位？（純示教？Naive，太體力活了。）
2）如下圖，我們可以發現1號位置和0號位置姿態一樣，1號相對於0號就是一個半徑的偏移，2-6號位置相對於0號也都是一個半徑的偏移，2-6號姿態均朝向圓心。由於圖中為6個，即從2號開始，每個點姿態相對於1號旋轉了60°
3）是不是可以只要示教0號點位置，同時已知半徑（未知的話，自己量一下），就能自動算出其他6個點位置而不用示教了呢？答案當然是可以的！！！
4）由於涉及到坐標系偏移和旋轉，所以要做好Tool和工件坐標系
5）創建工具gripper_dual,假設z方向100，工具的Z方向為工具延伸方向
6）如下圖創建坐標系，圓心在中間，0號到1號方向為X，y如圖。下圖中的工件坐標系Z朝下（滿足右手法則）。這樣創建主要是為了計算方便
7）在workwobject2坐標系，gripper_dual工具下，示教中間產品位置Target_center，此時工具的Z必須垂直於產品平面，即工具的Z朝下。（其實只是要用這個點的姿態和z，這個點的xy都是0，因為這個點在workobject2坐標系處於原點，即xy都是0）
8）設置圓心到第一個產品的距離（即半徑radius），這裡舉例21.45mm
9）我們假設第一個位置叫Target1，則在workobject2坐標系下
Target1：=Target_center；！先讓Target1位置和姿態都等於Target_center
Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新計算位置的x
Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新計算位置的y
Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到計算後的位置x和y後，tcp繞著工具的Z旋轉60°。
10）通過上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐標系下。
11）再配合test等流程，就可以比較簡單的完成6個位置的計算和移動，如下
PROC main()
radius:=21.45;
count1:=1;
WHILEcount1<7 DO
rHome;
cal;
routine1;
count1:=count1+1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC routine1()
MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
WaitTime 1;
MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
ENDPROC
PROC cal()
Target_temp:=Target_center;
TEST count1
CASE 1:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);
CASE 2:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);
CASE 3:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);
CASE 4:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);
CASE 5:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);
CASE 6:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);
ENDTEST
ENDPROC
PROC rHome()
MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;
ENDPROC
12. Fine與z0的區別
1）什麼是zonedata？
機器人轉彎半徑，即機器人在運行兩句運動指令時，若設置了轉彎半徑，機器人會平滑的過渡，轉彎半徑意義為，機器人進入到設置點半徑內的位置，機器人開始過渡
2）什麼是fine？
如果要準確到達一個位置，使用fine
3）z0和fine的區別？
軌跡上，z0和fine類似。但fine除了準確到達，還有一個阻止程式預讀的功能
圖1 21行使用z0
機器人運行的時候，示教器有2個圖示，一個是左側的箭頭，表示程式已經讀取到哪一行，還有一個是機器人圖示，表示機器人實際在走哪一行。為了要實現平滑過渡等功能，機器人要預讀幾行代碼。
如果使用了圖1的z0，機器人在走第21行，程式已經執行到23行，即機器人還沒走到位置已經打開do
如果使用了圖2 的fine，機器人在走第21行，程式還在21行，即有了fine，程式指標不會預讀，即機器人走完21行後，才會執行打開do。