西漢是中國古代歷史上繼秦朝之後的大一統王朝，共曆十二帝，享國二百一十年，又稱前漢，與東漢統稱為漢朝。漢武帝繼位後，推行推恩令、中朝、刺史、鹽鐵官營等制度加強中央集權，
並獨尊儒術統一思想，對外則開拓了東並朝鮮、南據越南、西逾蔥嶺、北達陰山的遼闊疆域，國土面積達609萬平方公里，奠定漢地基本範圍，又開闢溝通歐亞大陸的絲綢之路，拓展對外交往，並開創了漢武盛世的局面。
在中國古代歷史上中朝兩國之間很早在經濟文化上就有了頻繁的交往，
戰國時，燕、齊兩地人民曾成批地遷往朝鮮，帶去了先進的生產技術和工具，西漢初，燕人衛滿率千餘人奔朝鮮，後來被立為朝鮮王，建都王險城（平壤），統治朝鮮半島西北部。漢惠帝、呂後時，遼東太守“約滿為外”。西元前100年（元封二年）秋，漢武帝派樓船將軍揚僕等分兩路進攻朝鮮。朝鮮首領右渠率眾抵抗，漢軍屢敗。最後因朝鮮上層內部分裂，
右渠被殺死，衛氏朝鮮亡，漢武帝在其原境內設漢四郡統治。
三國兩晉南北朝時期算是邊疆政權，隋朝曾三次遠征高句麗，失敗，並且引發了大起義，導致隋朝滅亡。唐朝李世民三征高麗，基本上屬於軍事上勝利，戰略上沒達到目的。唐高宗時期直接滅了高麗和百濟，
直接統治一段時間又給了新羅。新羅屬於唐朝的都督府。元、明、清時期高麗及後來的朝鮮都是中原的屬國，接受中央政權冊封，給了郡王的等級親王的待遇。據說朝鮮為了支持明朝，將明朝的年號用了幾百年，明朝末年萬曆三大征其中之一就是幫助朝鮮抗擊倭寇。
直到近代，甲午戰爭失敗，清政府被迫承認朝鮮屬於日本，才使君臣關係分離。