中國實乾版“鋼鐵俠”：不僅做出雙足大仿人機器人，而且還要商業化
與想像的不太一樣。原本以為，一家專注研發機器人的公司創始人，又自稱“鋼鐵俠”，應該像電影中的小羅伯特·唐尼，堅毅狂熱，甚至有一些刻薄；至少，也應該像埃隆·馬斯克一樣，
張銳卻完全相反，有點失望，但更是驚喜。畢竟，在當下中國資本推動的“創業熱潮”中，我們看多了誇誇其談熱衷畫餅的“明星”，以及蜂擁而上動輒數十個億的融資，卻很少見踏實樸素的實幹家。
盯上雙足大仿人機器人
創業之前，張銳先後在北航無人機所、中科院自動化所、中國航太院工作，
很快，他盯上了雙足大仿人機器人。
在張銳看來，即便機器人的研發似乎有了突破性進展，但相比最終目標，依然道路漫長。可是，機器人創業能活下去麼？他對此非常冷靜，因為看到了一個空白。
長期以來，由於國外在機器人領域起步早，
所以，從一開始，張銳和他的鋼鐵俠科技，就想要率先把研發的機器人，應用在高校、科研院所、科技館等場景中，為其研究、教育、展示來服務。這樣做也能夠實現“階段性商業化”，
在細分領域找出機會
察覺到這片空白的，張銳或許不是第一個，但在這個細分的領域，只有他把產品實實在在做出來了，並且有了商業化的可能。
雷鋒網瞭解到，其實若要追溯，人類製造“機器人”的歷史或許長達500年。16世紀，人造人形機械僧侶就出現在了教堂，神職人員們借此來“重現”聖經故事。
時過境遷，在製造機器人這門“手藝”上，人類確實取得了比較大的進步，有關機器人的界定也在發生變化。張銳認為，從廣義的角度，機器人是一個無人系統，它包括無人機、無人車、無人艇等自動執行工作的裝置，也包括通過仿生、仿人的方式研發的各類智慧機械裝置；從狹義的角度，
中國機器人領域的專家根據應用環境，將它分為工業機器人和特種機器人兩類。工業機器人指的是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人，而特種機器人則是除工業機器人之外、用於非製造業並服務於人類的各種機器人。
張銳關注的雙足大仿人機器人，便是特種機器人中的一類服務機器人。
解決最根本的問題
在普通人眼裡，機器人看起來是一項黑科技，但基本原理其實不難理解。羅素在《人工智慧——一種現代方法》中做了最簡單的說明，雖然他說的是一個綜合的“智慧體”，但機器人也是一樣的原理：
機器人通過感測器感知環境，“問號”代表的控制中心，將感知到的資訊傳達給執行器，執行器再做出相應的回饋。其實和人類行為的發生本質非常相似，人類的視覺、觸覺、味覺等相當於感測器，“問號”相當於大腦，而四肢就是執行器。
鋼鐵俠的厲害之處，就是解決了這個問號。
自主設計研發硬體和“運動腦”
據張銳向雷鋒網介紹，仿人機器人主要在三個方面像人，分別是形態、行為和思維。無論從哪個方面，設計一個成功的仿人機器人都難度巨大，難點有三：
仿人機器人本身是一個精密的光機電算一體化系統，在設計、生產、組裝都充滿了不確定性挑戰；
讓機器人學會走路，適應各類地形，手、腦、腳的控制與協作非常困難，對演算法和系統都有很高的要求；
讓機器人有自主決策能力，知道自己在什麼場景下要做出什麼樣的動作，甚至有自己的性格，是最為困難的。
首先需要解決的是形態問題，這涉及到硬體方面大量的感測器，但世面上現有的模組基本不符合要求，要麼價格偏貴，要麼精度不夠。鋼鐵俠科技根據機器人本身結構自主設計研發，一則為了降低成本，二則為了達到國際領先的品質。
在2017年初組裝完成的第二代機器人裡，鋼鐵俠科技放了兩台英特爾的處理器，其中一台是專門負責機器人的運動平衡控制系統，另一台主要做大腦決策的宏觀規劃。
因此，在自由度方面，鋼鐵俠科技的ART機器人單腿是六個自由度，雙腿是十二個自由度，踝關節是兩個自由度，髖關節是三個自由度，這讓機器人走路類似于人的姿態。
有了硬體還不夠，張銳和他的鋼鐵俠科技研發了一套運動控制系統，叫做“運動腦”。運動腦是基於機器人的形態，運用正逆向運動學、動力學以及人工智慧技術，讓機器人擁有自主運動能力的一套決策系統。
“運動腦”有三個層級:
第一層級：關節控制
在關節處需要採集各關節的轉動位置、速度、加速度、力矩等資訊，然後由每個自由度的MCU驅動電機進行精密控制。
第二層級：神經中樞控制
根據機器人的姿態、力和力矩、視覺等資訊，對機器人在各種場景下的步態進行控制。
第三層級：任務層控制
當對機器人直接下達一個指令，比如在會場上找到一個人，機器人可能需要轉動攝像頭，然後找到那個人，這是最高層的決策。
據張銳介紹，鋼鐵俠科技提供兩樣東西，一個是機器人的硬體本體本身，另一個是開發環境。為了讓更多的客戶直接運用機器人，他們把運動腦進行了封裝，用戶可以直接調用。
雷鋒網瞭解到，目前鋼鐵俠科技已經完成了第二代產品的組裝，也即將完成一個更大數額的A輪融資。以中科院李德毅院士為首的國內科研機構、高校都給予鋼鐵俠科技很大關注，相信這與張銳的“初心”是相符的。
解決最根本的問題
在普通人眼裡，機器人看起來是一項黑科技，但基本原理其實不難理解。羅素在《人工智慧——一種現代方法》中做了最簡單的說明，雖然他說的是一個綜合的“智慧體”，但機器人也是一樣的原理：
機器人通過感測器感知環境，“問號”代表的控制中心，將感知到的資訊傳達給執行器，執行器再做出相應的回饋。其實和人類行為的發生本質非常相似，人類的視覺、觸覺、味覺等相當於感測器，“問號”相當於大腦，而四肢就是執行器。
鋼鐵俠的厲害之處，就是解決了這個問號。
自主設計研發硬體和“運動腦”
據張銳向雷鋒網介紹，仿人機器人主要在三個方面像人，分別是形態、行為和思維。無論從哪個方面，設計一個成功的仿人機器人都難度巨大，難點有三：
仿人機器人本身是一個精密的光機電算一體化系統，在設計、生產、組裝都充滿了不確定性挑戰；
讓機器人學會走路，適應各類地形，手、腦、腳的控制與協作非常困難，對演算法和系統都有很高的要求；
讓機器人有自主決策能力，知道自己在什麼場景下要做出什麼樣的動作，甚至有自己的性格，是最為困難的。
首先需要解決的是形態問題，這涉及到硬體方面大量的感測器，但世面上現有的模組基本不符合要求，要麼價格偏貴，要麼精度不夠。鋼鐵俠科技根據機器人本身結構自主設計研發，一則為了降低成本，二則為了達到國際領先的品質。
在2017年初組裝完成的第二代機器人裡，鋼鐵俠科技放了兩台英特爾的處理器，其中一台是專門負責機器人的運動平衡控制系統，另一台主要做大腦決策的宏觀規劃。
因此，在自由度方面，鋼鐵俠科技的ART機器人單腿是六個自由度，雙腿是十二個自由度，踝關節是兩個自由度，髖關節是三個自由度，這讓機器人走路類似于人的姿態。
有了硬體還不夠，張銳和他的鋼鐵俠科技研發了一套運動控制系統，叫做“運動腦”。運動腦是基於機器人的形態，運用正逆向運動學、動力學以及人工智慧技術，讓機器人擁有自主運動能力的一套決策系統。
“運動腦”有三個層級:
第一層級：關節控制
在關節處需要採集各關節的轉動位置、速度、加速度、力矩等資訊，然後由每個自由度的MCU驅動電機進行精密控制。
第二層級：神經中樞控制
根據機器人的姿態、力和力矩、視覺等資訊，對機器人在各種場景下的步態進行控制。
第三層級：任務層控制
當對機器人直接下達一個指令，比如在會場上找到一個人，機器人可能需要轉動攝像頭，然後找到那個人，這是最高層的決策。
據張銳介紹，鋼鐵俠科技提供兩樣東西，一個是機器人的硬體本體本身，另一個是開發環境。為了讓更多的客戶直接運用機器人，他們把運動腦進行了封裝，用戶可以直接調用。
雷鋒網瞭解到，目前鋼鐵俠科技已經完成了第二代產品的組裝，也即將完成一個更大數額的A輪融資。以中科院李德毅院士為首的國內科研機構、高校都給予鋼鐵俠科技很大關注，相信這與張銳的“初心”是相符的。