木星最內圈的衛星木衛一，是在十七世紀由伽利略所發現的，並用羅馬神話中宙斯的情人艾奧所命名。直到十九世紀末大型望遠鏡出現之前，天文學家都認為艾奧只是一個毫無特點的木星衛星，
並沒有投入很大精力去研究它。
但是在1973年先驅者號航太探測器經過木星時候，艾奧強大的引力居然使先驅者偏離了軌道。科學家並沒有被打亂手腳，反而仔細計算出艾奧的品質。這次的探測表明艾奧比木星其他衛星密度要高，
水冰更少而岩石更多。在1979年旅行者1號在距離艾奧表面只有2萬千米，傳回的特寫顯示艾奧表面是紅色、橙色、黃色。
照片顯示這顆衛星表面沒有隕石坑，卻有類似火山口的凹地，其山脈比地球上所有山都有高，上面還有類似熔岩流的物質。但是最終發現活火山的人卻不是科學家而是一名導航工程師，
她叫摩拉比托。在處理一張來自旅行者號傳回照片中，她注意到一個沒人看到的細節：艾奧左邊、接近邊緣位置的一個“異物”。
她想可能是照相機出了問題，但是後來被排除這種可能性，那就剩下一種解釋：這個異物與艾奧有關。
經過她對照片進行一番處理後，她發現異物其實是火山噴流，一朵煙灰雲上升到距地面269千米高空。就這樣人們意外的發現了地球外第一個火山活動，後來陸陸續續發現上百座火山並至少有15座仍在噴發。
那為什麼只有艾奧可以有活火山？根據科學家建立數學模型計算，
艾奧內部岩石被木星和其他衛星的重力不斷壓縮，摩擦和壓力熱使岩石變成液態岩漿並引起噴發。火山噴發造成艾奧表面的凹面和山脈，並覆蓋上一層硫磺沉積物，長達數百千米的熔岩流覆蓋了隕石坑。這些熔岩流規模十分巨大，規模甚至能達到地球火山噴發時候的數百倍。艾奧火山噴發的時候，火山噴發出的氣體會沿著木星的磁場走，
產生十分壯觀的極光。不過有火山並不代表有生命存在，由於惡劣的環境，艾奧上面存在生命的可能性甚至不如土衛六泰坦。