簡述具有記憶和推理能力的機器人認知架構的五個模組
眾所周知,存儲和利用以往經驗是智慧生物重要的優點。以往的經驗可以為人類行為提供豐富的解決方案,以便更好地分析問題、規避困難、預判事件發展,以及歸納總結等。
基於對目前現狀的深入理解和相關領域的發展趨勢,提出了一種具有記憶和推理能力的機器人認知架構,該認知架構主要包含五個模組:
1、機器人記憶模組。該模組的主要目標是發展合適的方式來表示機器人記憶中的知識。
2、機器人推理與規劃模組。該模組在層次任務網路(Hierarchical Task Network,HTN)格式下建立機器人規劃描述,並把HTN規劃嵌入到描述邏輯本體;為基於規劃的機器人控制提供規劃器;做出可獲得的描述邏輯推理作為規劃生成和再規劃的輔助;發展規劃失敗分析和恢復的方法;從記憶導入經驗到規劃器。
3、監督學習模組。為了自我調整不同的環境和任務,機器人需要對物理物體進行分類,
4、非監督學習模組。機器人非監督學習模組的目標是:研究機器人怎樣在很少或者沒有監督的情況下,通過觀察和探索世界來獲取行動和物體的常識的技術。
5、機器人控制模組。該模組主要功能是執行規劃執行器的設計和實現,執行監控和異常處理的設計和實現。