無人機傾斜攝影測量技術是近年來發展起來的一項高新技術， 傾斜攝影技術三維資料可真實反映地物的外觀、位置、高度等屬性; 借助無人機， 可快速採集影像資料， 實現全自動化三維建模; 傾斜攝影資料是帶有空間位置資訊的可量測影像資料， 能同時輸出DSM、DOM、TDOM、DLG 等多種成果。 目前， 無人機傾斜攝影測量技術已被越來越多的行業認可和應用， 但針對無人機傾斜攝影的國家技術標準一直沒有明確， 這就給無人機傾斜攝影工作帶來一定困擾。 本文結合實際工作和學習經驗， 對無人機傾斜攝影測量技術標準進行初步的探討。
1、無人機傾斜攝影系統介紹
傳統航空攝影只能從垂直角度拍攝地物， 傾斜攝影則通過在同一平臺搭載多台感測器， 同時從垂直、側視等不同的角度採集影像， 有效彌補了傳統航空攝影的局限。 那麼， 無人機傾斜攝影系統可以定義為: 以無人機為飛行平臺， 以傾斜攝影相機為任務設備的航空影像獲取系統。
1.1 飛行平臺的性能要求
目前， 市場上無人機的種類繁多， 按照動力系統可以區分為內燃機動力和電池動力; 從飛行實現方式上可以區分為固定翼和旋翼( 單旋翼、多旋翼) 。 由於飛行平臺自身的振動問題， 在成像品質上電池動力優於內燃機動力; 在作業效率和續航時間上， 固定翼優於旋翼; 在飛行穩定性上，
1.2 傾斜相機的性能要求
在《低空數位航空攝影規範》( CH/Z 3005—2010) 中， 對測繪航空攝影也就是垂直攝影的相片傾角有著如下規定: 傾角不大於5°， 最大不超過12°。 現有的航測軟體處理能力已經有了很大提升， 可以在這個標準的基礎上， 把傾角15°以上的都劃歸到傾斜攝影的範疇。
傾斜相機的性能要求可以從獲取影像能力、作業時間、曝光功能、續航時間、POS 記錄功能等方面做出限定。 例如: ①傾斜攝影一次曝光採集的圖元越高越好， 但要根據設備成本考量， 單個鏡頭不低於2000 萬圖元， 一次曝光不低於1 億圖元; ②作業時間至少能滿足90 min，
2 、飛行航線的設計
2.1 航攝高度的確定
無人機傾斜攝影的飛行高度是航線設計的基礎。 航攝高度需要根據任務要求選擇合適的地面解析度， 然後結合傾斜相機的性能， 按照式( 1) 計算
式中， H 為航攝高度， 單位為m; f 為鏡頭焦距， 單位為mm; α 為像元尺寸， 單位為mm; GSD 為地面解析度， 單位為m。
2.2 航攝重疊度的設置
低空數位航空攝影規範規定“航向重疊度一般應為60%～80%， 最小不小於53%; 旁向重疊度一般應為15%～60%， 最小不小於8%”。 在無人機傾斜攝影時， 旁向重疊度是明顯不夠的。 不論航向重疊度還是旁向重疊度， 按照演算法理論建議值是66.7%。 可以區分為建築稀少區域和建築密集區域兩種情況來進行介紹。
2.2.1 建築稀少區域
考慮到無人機航攝時的俯仰、側傾影響， 無人機傾斜攝影測量作業時在無高層建築、地形地物高差比較小的測區， 航向、旁向重疊度建議最低不小於70%。 要獲得某區域完整的影像資訊， 無人機必須從該區域上空飛過。 以兩棟建築之間的區域為例， 如果這兩棟建築由於高度對這個區域能形成完全遮擋， 而飛機沒有飛到該區域上空， 那麼無論增加多少相機都不可能拍到被遮區域， 從而造成建築模型幾何結構的粘連。
2.2.2 建築密集區域
影像重疊度與影像資料量密切相關。影像重疊度越高，相同區域資料量就越大，資料處理的效率就越低。所以在進行航線設計時還要兼顧二者之間的平衡。
2.3 區域覆蓋設計
“航向覆蓋超出攝區邊界線應不少於兩條基線。旁向覆蓋超出攝區邊界線一般不少於像幅的50%”，這是原規範在航攝區域邊界覆蓋上的保證，但在無人機傾斜攝影時是明顯不夠的。理論上，需要目的地區域邊緣地物能出現在像片的任何位置，與測區中心地區的特徵點觀測量一樣。考慮到測區的高差等情況，可以按照式( 2) 來計算航線外擴的寬度
式中，L 為外擴距離; H1為相對航高; θ 為相機傾斜角; H2為攝影基準面高度; H3為測區邊緣最低點高度; L1為半個像幅對應的水準距離。
3 、控制測量
控制測量是為了保證空三的精度、確定地物目標在空間中的絕對位置。在常規的低空數位航空攝影測量外業規範中，對控制點的佈設方法有詳細的規定，是確保大比例尺成圖精度的基礎。傾斜攝影技術相對于傳統攝影技術在影像重疊度上要求更高，現在的規範關於像控點佈設要求不適合應用于高解析度無人機傾斜攝影測量技術。無人機通常採用GPS 定位模式，自身帶有POS 資料，對確定影像間的相對位置作用明顯，可以提高空三計算的準確度。
3.1 常規三維建模
基於Smart3D 演算法，從最終空三特徵點點雲的角度可以提供一個控制間隔，建議值是按每隔20 000～40 000 個圖元佈設一個控制點，其中有差分POS 資料( 相對較精確的初始值) 的可以放寬到40 000個圖元，沒有差分POS 資料的至少20 000 個圖元佈設一個控制點。同時也要根據每個任務的實際地形地物條件靈活應用，如地形起伏異常較大的、大面積植被及面狀水域特徵點非常少的，需要酌情增加控制點。控制點測量採取附合導線測量方式，獲取高精度位置資訊。
3.2 應急測繪保障
發生地震、山體滑坡、泥石流等自然災害後，為及時獲取災區可量測三維資料，不能按照傳統的作業方式進行控制測量，可通過在Google 地圖讀取座標、手持GPS 測量、RTK 測量等方式快速獲取災區少量控制點，生成災區真三維模型，為災後救援提供幫助。
3.3 點位元選擇要求
影像控制點的目標影像應清晰，選擇在易於識別的細小現狀地物交點、明顯地物拐角點等位置固定且便於量測的地方。條件具備時，可以先製作外業控制點的標誌點，一般選擇白色( 或者紅色) 油漆畫十字形標誌，並在航攝飛行之前試飛幾張影像，確保十字標誌能在傾斜影像上正確辨識。控制點測量完成後，要及時製作控制點點位分佈略圖、控制點點位元資訊表，準確描述每個控制點的方位和位置資訊，便於內業刺點使用。
4 、空中三角測量
以Smart3D Capture 自動建模系統為例，講解空中三角測量的相關要求。
4.1 像片刺點
將野外測量的控制點資訊，按照實際位置刺到自動建模系統中，這個工作叫做像片刺點。刺點位置一般是十字交叉的中心、直線的左右角點或直角的內角點，如斑馬線的左右角點，根據影像解析度和斑馬線的寬度，估算角點所占的圖元，把影像縮放到合適的大小完成刺點。
4.2 空三計算
該系統中空三計算是自動完成，採用光束法區域網整體平差方法進行。即以一張像片組成的一束光線作為一個平差單元，以中心投影的共線方程作為平差單元的基礎方程，通過各光線束在空間的旋轉和平移，使模型之間的公共光線實現最佳交會，將整體區域最佳地嵌入到控制點坐標系中，從而恢復地物間的空間位置關係。
4.3 空三精度
在《數字航空攝影測量空中三角測量規範》中，對相對定向中像片連接點數量和誤差有明確的規定，但在無人機傾斜攝影空三中沒有相對定向的資訊，單個連接點的精度指標也未體現，不能完全照傳統空三那樣去挑粗差點，可以從像方和物方兩個方面來綜合評價空三的精度。物方的精度評定比較常用，就是對比加密點與檢查點( 多餘像片控制點，不參與平差) 的座標差; 像方的精度評定，通過影像匹配點的反投影中誤差來進行控制。空三常規的精度指標只能表現整體的精度範圍，卻不能看到局部的精度問題，通過外方位元元素標準差更能全面的表現。通俗來講，空三運算的品質指標包括: 是否丟片，丟的是否合理; 連接點是否正確，是否存在分層、斷層、錯位; 檢查點誤差、像控點殘差、連接點誤差是否在限差以內。
5、 三維模型品質
無人機傾斜攝影測量技術能夠提供三維點雲、三維模型、真正射影像( TDOM) 、數位表面模型( DSM) 等多種成果形式，其中三維模型具備真實、細緻、具體的特點，通常稱為真三維模型。可以將這種實景三維模型當做一種新的基礎地理資料來進行精度評定，包括位置精度、幾何精度和紋理精度3 個方面。
5.1 位置精度
三維模型的位置精度評定跟空三的物方精度評定有類似之處，通過比對加密點和檢查點的精度進行衡量。在控制點周邊比較平坦的區域，精度比對容易進行; 在房角、牆線、陡坎等幾何特徵變化大的地方，模型上的采點誤差比較大，精度衡量可靠性降低，可以聯合影像作業，得到最終的成果向量或模型資料再進行比對。
5.2 幾何精度
5.3 紋理精度
真三維建模完全依靠電腦來自動匹配地物的紋理資訊，由於原始影像品質不同，導致匹配結果可能存在色彩不一致、明暗度不一致、紋理不清晰等情況。要提高紋理精度就必須提高參加匹配的影像品質，剔除存在雲霧遮擋覆蓋、鏡頭反光、地物陰影、大面積相似紋理、解析度變化異常等問題像片，提高匹配計算的準確度。
6 、結語
隨著我國科技和經濟的迅猛發展，無人機傾斜攝影測量技術的應用也更加廣泛。討論和制定無人機傾斜攝影測量的技術標準將極大促進這項技術的規範應用，更好地為國家建設服務。目前，文中僅提出了一些想法，還需在今後的工作中繼續學習、實踐、改進。
影像重疊度與影像資料量密切相關。影像重疊度越高，相同區域資料量就越大，資料處理的效率就越低。所以在進行航線設計時還要兼顧二者之間的平衡。
2.3 區域覆蓋設計
“航向覆蓋超出攝區邊界線應不少於兩條基線。旁向覆蓋超出攝區邊界線一般不少於像幅的50%”，這是原規範在航攝區域邊界覆蓋上的保證，但在無人機傾斜攝影時是明顯不夠的。理論上，需要目的地區域邊緣地物能出現在像片的任何位置，與測區中心地區的特徵點觀測量一樣。考慮到測區的高差等情況，可以按照式( 2) 來計算航線外擴的寬度
式中，L 為外擴距離; H1為相對航高; θ 為相機傾斜角; H2為攝影基準面高度; H3為測區邊緣最低點高度; L1為半個像幅對應的水準距離。
3 、控制測量
控制測量是為了保證空三的精度、確定地物目標在空間中的絕對位置。在常規的低空數位航空攝影測量外業規範中，對控制點的佈設方法有詳細的規定，是確保大比例尺成圖精度的基礎。傾斜攝影技術相對于傳統攝影技術在影像重疊度上要求更高，現在的規範關於像控點佈設要求不適合應用于高解析度無人機傾斜攝影測量技術。無人機通常採用GPS 定位模式，自身帶有POS 資料，對確定影像間的相對位置作用明顯，可以提高空三計算的準確度。
3.1 常規三維建模
基於Smart3D 演算法，從最終空三特徵點點雲的角度可以提供一個控制間隔，建議值是按每隔20 000～40 000 個圖元佈設一個控制點，其中有差分POS 資料( 相對較精確的初始值) 的可以放寬到40 000個圖元，沒有差分POS 資料的至少20 000 個圖元佈設一個控制點。同時也要根據每個任務的實際地形地物條件靈活應用，如地形起伏異常較大的、大面積植被及面狀水域特徵點非常少的，需要酌情增加控制點。控制點測量採取附合導線測量方式，獲取高精度位置資訊。
3.2 應急測繪保障
發生地震、山體滑坡、泥石流等自然災害後，為及時獲取災區可量測三維資料，不能按照傳統的作業方式進行控制測量，可通過在Google 地圖讀取座標、手持GPS 測量、RTK 測量等方式快速獲取災區少量控制點，生成災區真三維模型，為災後救援提供幫助。
3.3 點位元選擇要求
影像控制點的目標影像應清晰，選擇在易於識別的細小現狀地物交點、明顯地物拐角點等位置固定且便於量測的地方。條件具備時，可以先製作外業控制點的標誌點，一般選擇白色( 或者紅色) 油漆畫十字形標誌，並在航攝飛行之前試飛幾張影像，確保十字標誌能在傾斜影像上正確辨識。控制點測量完成後，要及時製作控制點點位分佈略圖、控制點點位元資訊表，準確描述每個控制點的方位和位置資訊，便於內業刺點使用。
4 、空中三角測量
以Smart3D Capture 自動建模系統為例，講解空中三角測量的相關要求。
4.1 像片刺點
將野外測量的控制點資訊，按照實際位置刺到自動建模系統中，這個工作叫做像片刺點。刺點位置一般是十字交叉的中心、直線的左右角點或直角的內角點，如斑馬線的左右角點，根據影像解析度和斑馬線的寬度，估算角點所占的圖元，把影像縮放到合適的大小完成刺點。
4.2 空三計算
該系統中空三計算是自動完成，採用光束法區域網整體平差方法進行。即以一張像片組成的一束光線作為一個平差單元，以中心投影的共線方程作為平差單元的基礎方程，通過各光線束在空間的旋轉和平移，使模型之間的公共光線實現最佳交會，將整體區域最佳地嵌入到控制點坐標系中，從而恢復地物間的空間位置關係。
4.3 空三精度
在《數字航空攝影測量空中三角測量規範》中，對相對定向中像片連接點數量和誤差有明確的規定，但在無人機傾斜攝影空三中沒有相對定向的資訊，單個連接點的精度指標也未體現，不能完全照傳統空三那樣去挑粗差點，可以從像方和物方兩個方面來綜合評價空三的精度。物方的精度評定比較常用，就是對比加密點與檢查點( 多餘像片控制點，不參與平差) 的座標差; 像方的精度評定，通過影像匹配點的反投影中誤差來進行控制。空三常規的精度指標只能表現整體的精度範圍，卻不能看到局部的精度問題，通過外方位元元素標準差更能全面的表現。通俗來講，空三運算的品質指標包括: 是否丟片，丟的是否合理; 連接點是否正確，是否存在分層、斷層、錯位; 檢查點誤差、像控點殘差、連接點誤差是否在限差以內。
5、 三維模型品質
無人機傾斜攝影測量技術能夠提供三維點雲、三維模型、真正射影像( TDOM) 、數位表面模型( DSM) 等多種成果形式，其中三維模型具備真實、細緻、具體的特點，通常稱為真三維模型。可以將這種實景三維模型當做一種新的基礎地理資料來進行精度評定，包括位置精度、幾何精度和紋理精度3 個方面。
5.1 位置精度
三維模型的位置精度評定跟空三的物方精度評定有類似之處，通過比對加密點和檢查點的精度進行衡量。在控制點周邊比較平坦的區域，精度比對容易進行; 在房角、牆線、陡坎等幾何特徵變化大的地方，模型上的采點誤差比較大，精度衡量可靠性降低，可以聯合影像作業，得到最終的成果向量或模型資料再進行比對。
5.2 幾何精度
5.3 紋理精度
真三維建模完全依靠電腦來自動匹配地物的紋理資訊，由於原始影像品質不同，導致匹配結果可能存在色彩不一致、明暗度不一致、紋理不清晰等情況。要提高紋理精度就必須提高參加匹配的影像品質，剔除存在雲霧遮擋覆蓋、鏡頭反光、地物陰影、大面積相似紋理、解析度變化異常等問題像片，提高匹配計算的準確度。
6 、結語
隨著我國科技和經濟的迅猛發展，無人機傾斜攝影測量技術的應用也更加廣泛。討論和制定無人機傾斜攝影測量的技術標準將極大促進這項技術的規範應用，更好地為國家建設服務。目前，文中僅提出了一些想法，還需在今後的工作中繼續學習、實踐、改進。