*項目名稱：利用舵機制作簡單機械臂
** 編寫時間：2017.07.11
**使用晶片：stc12c2052ad
** 時鐘頻率：使用外部晶振頻率12MHz
**簡要說明：本次製作的機械臂共用了3個舵機， 可以控制機械臂上下， 左右移動和抓放動作。
程式#include
#include
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned short int u16;
sbit CTRL_u_d = P3 ^ 3; //控制上， 下方向的舵機控制埠
sbit CTRL_l_r = P3 ^ 4; //控制左， 右方向的舵機控制埠
sbit CTRL_g = P3 ^ 5; //控制抓起的舵機控制埠
void delay_20ms（u16 x）;
u8 KeyScan（）;
u16 TIME = 20000; // PWM週期時間（單位美國）
u16 Min = 700; //高電平最小持續時間
u16 Max = 2300; //高電平最大持續時間
u8 Degree = 50; //單位時間寬度（最小是舵機死區設定大約10us）
u16 Times = 0; // TIME / Degree（PWM週期除於單位時間寬度）
//高電平持續時間除於單位時間寬度
u16 cTimes_u_d = 0;
u8 cTimes_l_r = 0;
u8 cTimes_g = 0;
u8 Min_cTimes = 0;
u8 Max_cTimes = 0;
u8 R_TH0 = 0， R_TL0 = 0; //計時器0計數重載值
u8 KeyValue = 0; // 1-上， 2-左， 3-抓， 4-右， 5-下
void main（）
{
Times = TIME / Degree;
cTimes_u_d = 1500 /學位;
cTimes_l_r = 1500 /學位;
cTimes_g = Min_cTimes;
Min_cTimes = Min / Degree;
Max_cTimes =最大/度;
P1 = 0xff;
CTRL_u_d = 0;
CTRL_l_r = 0;
CTRL_g = 0;
R_TL0 = 65536 - 學位;
R_TH0 =（65536 - 度）>> 8;
//設置計時器0
TMOD = 0x01; // 16位元數目
TL0 = R_TL0;
TH0 = R_TH0;
ET0 = 1; //計時器0中斷開關打開
TR0 = 1; //計時器0計數開始
EA = 1; //中斷總開關打開
while（1）
{
u8 temp = 0;
KeyValue = KeyScan（）;
開關（KeyValue）
{
案例1：//向上移動
cTimes_u_d = --cTimes_u_d 打破; 情況2：//向左移動 cTimes_l_r = --cTimes_l_r 打破; 案例3：//抓，
放動作 if（cTimes_g == Min_cTimes） cTimes_g = Max_cTimes; 其他 cTimes_g = Min_cTimes; delay_20ms（15）; 打破; 案例4：//向右移動 cTimes_l_r = ++ cTimes_l_r> Max_cTimes？Max_cTimes：cTimes_l_r; 打破; 情況5：//向下移動 cTimes_u_d = ++ cTimes_u_d> Max_cTimes？Max_cTimes：cTimes_u_d; 打破; } } } u8 KeyScan（） { u8 key = 0; 如果（P1！= 0xff） { delay_20ms（2）; 如果（P1！= 0xff） { u8 temp = P1; key = 1; while（temp＆0x01） { temp = temp >> 1; 鍵++; } } } return key; } void Delay20ms（）//@12.000MHz { unsigned char i，
j，
k; _nop_（）; _nop_（）; 我= 1; j = 234; k = 113; 做 { do { while（--k）; （ - j）; } 當我）; } void delay_20ms（u16 x） { while（x--）Delay20ms（）; } //計時器0中斷函數每次進入中斷間隔時間為度（單位時間寬度） void timer0（）interrupt 1 using 1 { static u16 times = 0; TL0 = R_TL0; TH0 = R_TH0; //每次只控制一個舵機移動 if（times == 0） { switch（KeyValue） { case 1： case 5： CTRL_u_d = 1; CTRL_l_r = 0; CTRL_g = 0; 打破; 情況2： 情況4： CTRL_u_d = 0; CTRL_l_r = 1; CTRL_g = 0; 打破; 情況3： CTRL_u_d = 0; CTRL_l_r = 0; CTRL_g = 1; 打破; } } else { switch（KeyValue） { case 1： case 5： if（times> = cTimes_u_d） { CTRL_u_d = 0; } break; 情況2： 情況4： if（times> = cTimes_l_r） { CTRL_l_r = 0; } break; 情況3： if（times> = cTimes_g） { CTRL_g = 0; } break; } } times = ++ times> = Times？0：倍; }