蘇聯最初稱之為“機器人”I和“機器人”II的海基彈道導彈, 是在德國V-1導彈的基礎上研製而成的。 儘管從未供作戰使用, 但導彈準備從浮游箱上發射, 浮游箱由下潛的潛艇牽引。 發射前將發射平臺升出水面蘇聯最初的潛射彈道導彈的原型是在“飛毛腿”A近程導彈的基礎上發展起來的(“飛毛腿”A也是在V-2基礎上發展起來的), 並於1955年9月從改裝的“朱魯”級潛艇上進行了發射試驗。 到1959年初, “朱魯”系統雖存在可靠性問題, 但已能執行戰鬥巡邏任務。
“朱魯”級潛艇
“薩克”SS-N-4是專作為潛射彈道導彈研製的第一種彈道導彈。 1958年, 從水面上發射的SS-N-4導彈(射程300〜500海裡,彈頭威力2〜3.5兆噸)曾準備部署在6艘經過改裝的“朱魯”V級柴油機動力潛艇上(每艘潛艇裝備2枚)。 1960年, 這些導彈部署在“高爾夫”級柴油機動力潛艇上和蘇聯第一艘“旅館”級核潛艇(核動力彈道導彈潛艇)上。 到1963年已有23艘“高爾夫”I柴油發動機潛艇和8艘“旅館”I核潛艇擔任戰鬥值勤,
集中力量發展陸基洲際導彈作為核武器主要運載工具的決定, 導致了潛艇艦隊建設速度有些放慢, 並且這有可能是壓縮專門用來配置“塞爾布”SS-N-5導彈(蘇聯最初的水下發射潛射彈道導彈)的核動力彈道導彈潛艇生產計畫的原因。 結果, SS-N-5配置在13艘“高爾夫”級柴油發動機潛艇和7艘“旅館”級核動力彈道導彈潛艇上。 (裝備有SS-N-5潛射彈道導彈的第--艘“旅館”II級核動力彈道導彈潛艇1963年進入戰鬥值勤, 而第一艘“高爾夫”II級潛艇於1965年服役)。
在1961〜1962年間, 美國迅速部署“北極星”級核動力彈道導彈潛艇,
SS-N-6與SS-N-5潛射彈道導彈相比前進了一大步:射程幾乎增加1倍, 精度提高了50%, 可靠性也有所增加。 1974年部署了SS-N-6潛射彈道導彈的兩種改進型, 它們具有更大的射程(1600海裡);SS-N-6III型潛射彈道導彈裝有2個集束式彈頭。
第一艘“德爾它”I級核動力彈道導彈潛艇於1973年7月服役。
SS-N-18導彈
1978年, 蘇聯海軍裝備了第一種裝有分導式多彈頭的潛射彈道導彈SS-N-18。 它部署在“德爾它”III級核動力彈道導彈潛艇上。 總共部署了14艘“德爾它”1H潛艇, 每艘攜帶16枚SS-N-18導彈。 為了不違反第一階段限制戰略武器條約規定的對潛艇數量的限制, 在部署第4艘“德爾它”III級核動力彈道導彈潛艇的同時, 蘇聯將第一艘“楊基”級潛艇撤出了戰鬥值勤。
1980年, 在“楊基”II級核動力彈道導彈潛艇上配置了蘇聯最初的SS-N-17固體潛射彈道導彈。 這些導彈類似於SS-X-16洲際彈道導彈並準備用來取代SS-N-6。但由於固體推進劑方面的問題,妨礙了其大規模部署。
世界最大的“颱風”級核潛艇於1983年服役。1975年動工建造的“颱風”核動力彈道導彈潛艇具有獨特的技術特性:它是一種世界上唯一將彈道導彈發射筒配置在潛艇前部的潛艇。該潛艇是蘇聯雜訊最小的核動力彈道導彈潛艇,用來在北冰洋冰層下面執行作戰任務的。“颱風”級核動力彈道導彈潛艇裝備有20枚S-SN-20導彈,每枚導彈攜帶10個彈頭,射程為8300公里。美國曾猜測到90年代初蘇聯將擁有8艘“颱風”級核動力彈道導彈潛艇。
SS-N-23導彈
1985年“德爾它”IV級核動力彈道導彈潛艇擔任戰鬥值勤,每艘潛艇裝備有16枚SS-N-23導彈。為了配置SS-N-23潛射彈道導彈,“德爾它”IV的艇身比“德爾它”I的艇身做得更長。艇身的結構可以使潛艇在冰層下面進行作戰_。據說,SS-N-23液體潛射彈道導彈裝備有4個分導式彈頭,並具有比SS-N-18更高的精度。SS-N-23用來取代SS-N-18。由於SS-N-23比SS-N-18有更大的射程,使得裝備有這種導彈的“德爾它”IV潛艇變得更不易受到攻擊。導彈可以從在蘇聯沿岸附近巡邏的潛艇上發射打擊美國整個國土上的目標。
當時美國推測蘇聯在80年代末正在研製一種新的潛射彈道導彈,另外在北德文斯克的造船廠正在建造一種新級別的潛艇,它有可能于90年代初服役據推測。這就是今天的俄羅斯“布拉瓦”潛射導彈和“北風之神”戰略導彈核潛艇。俄羅斯似乎已經放棄“布拉瓦”潛射導彈的研發而另起爐灶。
這些導彈類似於SS-X-16洲際彈道導彈並準備用來取代SS-N-6。但由於固體推進劑方面的問題,妨礙了其大規模部署。世界最大的“颱風”級核潛艇於1983年服役。1975年動工建造的“颱風”核動力彈道導彈潛艇具有獨特的技術特性:它是一種世界上唯一將彈道導彈發射筒配置在潛艇前部的潛艇。該潛艇是蘇聯雜訊最小的核動力彈道導彈潛艇,用來在北冰洋冰層下面執行作戰任務的。“颱風”級核動力彈道導彈潛艇裝備有20枚S-SN-20導彈,每枚導彈攜帶10個彈頭,射程為8300公里。美國曾猜測到90年代初蘇聯將擁有8艘“颱風”級核動力彈道導彈潛艇。
SS-N-23導彈
1985年“德爾它”IV級核動力彈道導彈潛艇擔任戰鬥值勤,每艘潛艇裝備有16枚SS-N-23導彈。為了配置SS-N-23潛射彈道導彈,“德爾它”IV的艇身比“德爾它”I的艇身做得更長。艇身的結構可以使潛艇在冰層下面進行作戰_。據說,SS-N-23液體潛射彈道導彈裝備有4個分導式彈頭,並具有比SS-N-18更高的精度。SS-N-23用來取代SS-N-18。由於SS-N-23比SS-N-18有更大的射程,使得裝備有這種導彈的“德爾它”IV潛艇變得更不易受到攻擊。導彈可以從在蘇聯沿岸附近巡邏的潛艇上發射打擊美國整個國土上的目標。
當時美國推測蘇聯在80年代末正在研製一種新的潛射彈道導彈,另外在北德文斯克的造船廠正在建造一種新級別的潛艇,它有可能于90年代初服役據推測。這就是今天的俄羅斯“布拉瓦”潛射導彈和“北風之神”戰略導彈核潛艇。俄羅斯似乎已經放棄“布拉瓦”潛射導彈的研發而另起爐灶。