從1963年起，
美制M109自行火炮成為美軍與許多西方國家採用的火炮裝備，
並在服役生涯中不斷升級，
在1980年代末期發展到了最終的A6型。
雖然M109基本設計優異、改進彈性大，
但畢竟是60年代的產物，
到1990年代已面臨發展極限的問題。
此外先天上就有機動能力不足的缺點。
因此， 美國在1990年代開始研製21世紀的革命性自行火炮──十字軍(Crusader)自行火炮系統， 取代M109系列而成為新一代美國陸軍炮兵的中堅。 十字軍的研製由聯合防衛公司(United Defense)負責， 在1994年展開。
無論從火炮、火控觀測、機動能力到駕駛操控等，
整個十字軍系統從頭到尾無處不使用最尖端的科技，
讓這種革命性的自行火炮成為與未來接軌的概念戰車，
每個細節無一不具備領先全球的技術指標。
十字軍是全世界第一種全部字化與全自動化的自行火炮系統， 全面應用最尖端的電腦科技， 從駕駛到接戰(包括目標獲得、進入陣地、測地、射擊、轉移陣地等程式)全都有電腦輔助；在火炮方面， 十字軍使用的也是前所未有的全新技術。
但正因為裡裡外外全面應用新科技， 導致十字軍的造價高得離譜， 成為日後遭到取消的主因。
十字軍系統包括三個部分：XM2001自行火炮、XM2002履帶補給車，
由於採用最先進的科技， XM2001自行火炮達成相同任務所需的彈藥比M109A6少32%， 平時操作成本較後者低15%， 支援能量需求降低38%， 整體戰鬥力至少是現役自行火炮的三倍。
由於十字軍的射程、射速與快速反應能力遠優於現役自行火炮， 因這一個配備十字軍的師級單位的戰鬥涵蓋面可由原先10000平方公里深入增加至24000平方公里。 十字軍可經由C-5、C-17等大型噴氣運輸機進行戰略部署， 由於換裝戰鬥力高得多的十字軍後炮兵單位規模能縮減， 戰略部署所需的空運與後勤工作降低。