學習工業機器人程式設計， 接觸VAL語言必不可少， VAL語言的指令可分為兩類:程式指令和監控指令。 今天我們來為大家介紹程式指令中的運動指令， 希望下面的內容對大家的程式設計有所幫助。
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運動指令:描述基本運動的指令有：
MOVE MOVES 可以在運動過程中進行手爪的控制,如:MOVETPI,75該指令產生從目前位置到PI點的關節插補運動,並在運動過程中手爪打開75mm,即運動控制和手爪控制可在一條指令中。
DRIVE是進行單獨軸的運動控制,指令框圖如上圖所示。
如：RIvE4,-62.5,75 表示第四個關節以標準速度的75%,朝負方向轉動62.5°。
類似地,可控制笛卡爾空間內的相對運動,其形式為：DAW 如:DRAW20,10表示相對於目前位置朝x方向運動20mm,朝y方向運動10mm。
VAL語言具有接近點和退避點的自動生成功能,如： APPRO 表示終端從當前位置以關節插補方式移動到與目標點<1oc>在z方向上相隔一定距離。
APPROS 含義同APPRO指令,但終端移動方式為直線運動。
DEPART DEPARTS WEAVE指令可使機器人產生上圖的鋸齒形式的運動,如WEAVE25,5,2。
其中,距離值為25mm,迴圈週期為5s在停止點(鋸齒的尖部)停留時間為2s。
WEAVE指令使用時,要配合MVE或者MOVES指令一起執行。
看了以上的內容您對VAL的運動指令有更清楚的認識嗎？如果您想學習更加全面的工業機器人知識，
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