半規管按所處的方位，
三個分別叫做外半規管、前半規管和後半規管。
每個半規管大致呈半圓形，
它們彼此交通，
又互相垂直。
其中靠外側的外半規管也叫水準半規管，
但事實上外半規管並不是完全處於水準位置，
當人直立時，
它和水平面大約呈30°角。
另兩個半規管也並不是與水平面相垂直，
所謂垂直是對外半規管而言的。
半規管同內耳迷路其它部分一樣，
也分為骨性和膜性兩部分。
當然在骨半規管和膜半規管之間也充滿著外淋巴液，
而膜半規管內充滿著內淋巴液，
也就是說，
膜半規管套在骨半規管之內。
每一個骨半規管的一端膨大成為骨壺腹，
相應地，
其內部有膨大的膜壺腹。
在膜壺腹內，
有一個隆起，
叫做壺腹脊。
壺腹脊是半規管內神經細胞集中的地方，
它是重要的動平衡感受器。
當頭部運動的時候，
由於慣性的關係，
會引起半規管內的內淋巴液的流動。
這種流動能夠刺激壺腹脊的細胞，
產生神經衝動，
傳至大腦。
由於每側三個半規管互相處於垂直的位置，
這正適合於人所處的三維（前後，
左右，
上下）空間的需要。
所以，
不論頭向哪一側方向運動，
對一耳來講，
至少有一個半規管內的內淋巴液會流動。
大腦綜合由不同半規管送來的神經衝動，
就可以知道頭部運動的方向，
從而通過神經反射，
發出命令給有關的肌肉群，
或收縮，
或放鬆，
以維持身體的平衡。
