蘇聯叫作P—17型戰役戰術導彈，“飛毛腿”是北約國家給起的名字

實際上這種武器在蘇聯叫作P—17型戰役戰術導彈， “飛毛腿”是北約國家給它起的名字， 美國人則叫它SS一1型導彈。 它首次出現在1957年的莫斯科紅場閱兵式上， 導彈直徑840毫米， 長約10.4米， 發射車用史達林Ⅱ型坦克改裝而成。 行軍狀態導彈發射架橫置在坦克頂部， 使用時向車體後方傾轉， 直立於地面。

彈體加長後， 它的最大射程也從160千米增加到280千米。 導彈重量增到6300千克， 核戰鬥部重量 700千克， 威力只有10萬噸TNT當量。 增大射程和減小威力以後， 可以提高戰場使用的靈活性， 便於攻擊各種不同距離不同性質的戰術目標。

新彈的運載車不再用坦克車體， 而是用越野載重車改裝而成。 採用這種8輪式載重車作為運輸、起豎、發射車， 便於在公路上高速行駛， 並且可以在發射以後迅速裝彈。 繼“飛毛腿B”之後還出現過一種“飛毛腿C”導彈， 據稱它的射程進一步增至480千米。 美軍有的情報報告則稱見到了射程為450千米的“飛毛腿KY一3”型導彈。 但是這些導彈至今沒有詳細報導。

除了蘇聯和華約國家外， 埃及、伊拉克、敘利亞、利比亞等國也都擁有了這種武器。 兩伊戰爭中， 伊拉克和伊朗相互發射大量“飛毛腿”導彈， 攻擊對方的重要城市， 成為當代軍事史上有名的“襲城戰”。 “飛毛腿”導彈雖在海灣戰爭中大量使用而名噪一時， 可是它有個致命的弱點就是精度太差。

一般報導它的圓公算偏差範圍為300米， 實際上在戰場上使用時偏差達到1000米以上。 第四次中東戰爭的最後一天， 埃及發射 3枚導彈攻擊以色列的三個目標， 結果都末命中要害部位。