1978年3月， 阿古斯塔公司與義大利陸軍簽約， 合資發展新一代反裝甲直升機， 計畫名為A-129。
阿古斯塔公司出資60%， 其餘30%由義大利陸軍提供。 當時義大利也評估過德國與法國初步構想的PAH-2攻擊直升機（後來的虎式）， 不過當時PAH-2的重量定位於4至4.5噸級， 對義大利陸軍而言顯得太大一點。
經研究後， 義大利陸軍對新一代武裝直升機提出以下技術要求：最大任務重量約3800kg， 巡航速率250km.hr， 海平面爬升率10,/s， 無地效停懸高度2000m， 能持續飛行2小時30分鐘， 以TOW反坦克導彈為主要武裝。 在設計階段， 義大利陸軍又改變了需求， 將A-129定位為純粹的反裝甲直升機， 而原本的武裝支援任務則交給武裝版A-109來執行。
A-129的需求在1981年完全確定， 阿古斯塔在同年12月正式收到義大利官方項目的撥款。 A-129的細部設計於1982年11月完成， 阿古斯塔並以A-109作為平臺， 測試A-129的航電與偵察裝備。 在1982至1983年間， 阿古斯塔建造了一架A-129全尺寸機體模型， 用於航電設備的佈局審查。 在1983年3月， 義大利政府與阿古斯塔簽訂原型機製造以及試飛專案的合約。
A-129總共製造四架飛行測試原型機以及一架地面靜態測試機， 地面靜態測試機（機號902）在1983年8月展開測試課目。 在1983年9月11與13日， 一號原型機（P1， 機號901）於凱西尼亞斯科塔分別進行兩次簡單的飛行， 並於15日進行首次正式試飛。 P1機主要用於飛行負載與動力系統的測試， 因此沒有安裝主要的航電裝備。 二號原型機（P2， 機號903）在1984年7月26日首飛， 負責機體強度測試工作以及部分飛行性能測試， 又進行動力系統與機載裝備的測試。
在1984年， 原本用於地面測試的902號機也改裝為飛行測試機。 在1985年5月23日， 首度搭載完整航電系統的三號原型機（P3， 機號904）進行首飛， 該機主要用於測試電子系統與武器系統。
1986年7月18日， 配備完整航電與武器系統的四號原型機（P4， 機號905）進行首次試飛。 在1986年10月， A-129原型機在薩丁島的武器實驗場完成了第一次實彈試射， 成功地以M65瞄準儀搭配TOW反坦克導彈導彈擊中目標。
完成測試後， A-129開始批量生產， 裝備義大利軍隊， 並出口土耳其。