9K330“道爾”防空導彈系統是前蘇聯為取代9K33型防空導彈（即SA-8）而於1975年開始研製的一款新型野戰防空導彈。 與它的前輩們相比， 這種新型的防空導彈系統採用了垂直發射的樣式， 故在開火的時候調節導彈發射架的的俯仰角度這一步可以直接省去。 但因為搜索雷達天線覆蓋的範圍有限的緣故， 在戰鬥中它的“炮塔”還是需要旋轉的。 除去發射方式獨特之外， 這種導彈也是世界上第一種從設計之初就瞄準了野戰環境下對面的巡航導彈當成攔截目標的武器。
“道爾”M1地空導彈系統
在1986年時， 這種武器進入了現役。 在當時， 它是世界上最好的中近程野戰防空系統， 時至今日， 其改進型也依舊保持了領先水準。 9K331“道爾”M1導彈系統具備在5-8秒鐘的時間內發現並攔截目標的能力。 在行軍狀態下， 它也能進行目標的搜索， 但是開火必須要等停車支撐之後才行， 因此反應時間會增加到10秒鐘左右。
在發射的時候， 導彈首先被冷發射到約20米的高空， 然後在依靠彈體前端佈置的姿態控制噴口轉向的時候主發動機再工作， 把導彈朝著目標推去。 “道爾”M1型導彈系統可以同時引導四枚導彈進行攔截， 即一次最大數量的齊射正好打空一個四聯裝的導彈倉。 一輛“道爾”導彈發射車可以進行兩次這樣的齊射。 除去履帶式底盤之外， “道爾”M2型也提供輪式底盤的選項。 輪式底盤在公路環境下機動性更好，
正在發射的道爾防空導彈， 採用的是垂直發射方式