OpenCV實現ORB演算法：
在貼上ORB演算法上簡單介紹一下2014年ECCV會議華科楊欣教授提出的(Local Different Binary, LDB)描述子。 該演算法相對與經典二進位描述符(只是簡單考慮區域強度資訊)上進行改進， 在此基礎上增加水準與垂直方向的梯度資訊來構建描述子， 同時採用在特徵點區域劃分不同大小的子塊， 小子塊能夠獲取足夠多的局部細節資訊， 提升描述子的區分性。 大子塊能夠有效的去除雜訊， 但是對微小變化敏感度不夠， 降低描述子的唯一性， 具體可以見論文LDB描述子。 下圖摘自LDB論文簡述描述子過程：
ORB演算法進行Two Views匹配代碼