1960年10月14日， 美國海軍提出購買25架輕型觀測直升機（Light Observation Helicopter， LOH）的需求。
總共13架廠商參與了項目競爭， 包括貝爾（Bell）、休斯（Hughes Tool Co.）、希勒航空（Hiller Aircraft）等。 其中貝爾提交的設計是D-250， 被美國軍方稱為YOH-4， 採用單發動機、平衡式兩葉片主尾旋翼、著陸用橇架等構造設計。
在1961年5月19日， 美國海軍宣佈貝爾的YOH-4與希勒航空同時獲勝。
為了滿足美國陸軍的輕型觀測直升機需求， 貝爾繼續以D-250發展出Model 206， 並在1962年獲得YOH-4A的軍方編號， 共製造5架原型機。 第一架於1962年12月8日試飛。 在1965年5月， 美國陸軍宣佈修斯OH-6 Cayuse獲勝， 貝爾YOH-4A落敗。
然而， 貝爾仍持續研製改進Model 206， 包括增大機艙內空間以及機員座位、改善原本感受不佳的外型設計。 競標美國陸軍項目期間， YOH-4A由於外型不好看， 獲得醜小鴨的昵稱。
改進的設計稱為Model 206A，
後來， Model 206A在民間市場頗受歡迎， 成為當時美國代表性的直升機之一， 也可謂浴火重生。