最早的潛射導彈1834年就有了把導彈當作潛艇武器的想法。 在第二次世界大戰中， 蘇 聯就認為潛射導彈是兼備遠端作戰與大破壞性的理想武器。 特別是受德國潛 艇發射V-1巡航導彈的啟發， 蘇聯開始對其進行自主地、持續深入地研究與 開發， 並取得了巨大成功。 當時， 美國也正在進行類似的研究工作， 只是沒 有對其優先發展。
1955年， 蘇聯就研製了在常規潛艇上發射帶小型核彈頭的液體彈道導 彈， 比美國要早五年， 是世界上最早的潛射導彈。 P-6、P-500 "玄武岩"是 蘇聯的第一代潛射導彈。 由於採用從水面發射的方式因而隱蔽性差， 使潛艇 極易遭攻擊。 但是， 導彈裝載核戰鬥部對大型艦艇（如美國的航母）的殺傷 概率比較大。 當時蘇聯還有一型潛射有翼巡航導彈——P-5,是攻擊大型地 面目標的戰略性武器， 其性能可以與彈道導彈相媲美。
P-70 "紫晶”、P-120 "海妖”是蘇聯的第二代導彈， 採用水下發射。 這個系列的代表型號還有3M45 “花崗岩”和3M25導彈， 發射重量分別是 7噸和13噸。 "花崗岩”和"玄武岩”後來也進行了升級改造， 於20世紀 80年代末在蘇聯海軍服役。 由於蘇聯當時看重導彈的射程、速度和致命性, 所以設計人員將這些導彈設計得又大又重，
蘇聯曾用潛射導彈有：SS_N-5、 SS-N-6. SS-N-8. SS-N-17. SS-N- 18等五種型號共950枚導彈1275顆潛射彈道導彈彈頭， 部署在H.Y.D級三種型號共60 多艘核潛艇上。 它們均屬於中型核彈頭， 精度不高，