明朝萬曆十八年(西元1590年)施永圖所著的《心略》一書中， 心略武備火攻卷記載了我國用香作為定時引信的原始漂雷——水底龍王炮”。 據史料記載， 在萬曆年間的抗日援朝時期， 明朝海軍曾使用“水底雷”一舉擊沉日本一艘大型戰艦， 這是人類歷史上第一次使用水雷取得實際戰果， 比日俄戰爭中的水雷戰早了近3個世紀。
它的構造是用牛的尿泡做雷殼， 以保持水密， 內槳黑火藥， 以香點火作引倍， 牛牛的尿泡聯接在俘於水面的木板和雁翅下面， 用雁翅管和羊腸進行通氣， 木板隨波浪上下， 水不能灌入， 以保證香能正常燃燒。
在使用時“量賊舟泊處， 入水淺深， 將重石墜之， 黑夜順流放下， 香到火發， 炮從水底擊起， 船底粉碎， 水蔔賊沉， 可坐而擒也”。 可以看出， 這種水中武器的引信是根據到達敵人艦船酌距離和水流的速度來確定香的燃燒時間， 它利用水流作為推動力， 當接近放船底時， “香到火發， 炮從水底市起”， 出其不意地從水下轟擊敵艦。
明朝萬曆二十七年(西元1599年)， 王鳴鶴著的《火攻答》一書中， 記載了將地雷中採用的“走線”方法(即擊發裝置用繩索牽住， 當繩索被拉動時發火引起爆炸的方法)應用於水雷， 即在水雷上安裝一根或幾根繩索， 任其橫浮於水面， 當敵船航行時，
到明朝天啟元年(西元1621年)， 又把用香作定時引信的漂雷“海底龍王炮”和採用“走線”方法的水雷“海底嗚雷”改進為觸線式漂雷一“誨炮”。 明朝茅元儀在《武備志》中記載了一種與今日的人操魚雷相仿的“聯環舟”， “其舟約四丈許， 外視之若一舟， 分則為二舟， 前半截三之一， 後半截三之二， 中聯以環， 前截載火炮、神煙、神砂、毒火等器， 首裝大倒須釘數枚， 銳向其利， 後截二夯施數槳， 載兵士”。