二戰時德國研製出了世界上第一種超口徑火箭筒-鐵拳反坦克榴彈發射器。 1941年德軍進攻蘇聯， 東線作戰的德步兵面對蘇聯的鋼鐵洪流（據說當時蘇聯一年可以生產1萬輛T34坦克）只能依靠手中少量的自行火炮和反坦克炮， 這樣交戰下來德軍損失慘重。
1942年春德國陸軍武器辦公室為解決這一難題， 決定研製一種新型的武器用來對付蘇聯強大的坦克集群。 1943年3月HASAG公司的蘭格韋勒博士根據軍方的要求研製出了這一新型武器並製成樣品交於軍方測試， 經過測試改進世界上第一種單次使用的反坦克武器鐵拳誕生了。 鐵拳反坦克榴彈發射器的型號分為6種：panzerfaust klein、鐵拳30型、鐵拳60型、鐵拳100型、鐵拳150型、鐵拳250型。 其中鐵拳150/250型還未完成戰爭就結束了， 人們常說的鐵拳是指鐵拳30/60/100型。
1943年7月panzerfaust klein誕生， 也叫“小夥子”它的全重為3.2公斤， 其中戰鬥部重1.5公斤。 戰鬥部的長為36cm， 直徑為10cm。 該型號的有效射程為30m， 破甲深度為140mm， 二戰時德軍總共生產了1542212個。 1943年8月改進型鐵拳30誕生， 它的射程和破甲深度仍與panzerfaust klein相同。 1944年中期鐵拳60型誕生， 它的射程為60m， 破甲深度為200mm。 1944年11月鐵拳100型誕生， 它的有效射程為100m,破甲深度為220mm。 1945年1月鐵拳150誕生。 1945年4月鐵拳250誕生。 據統計二戰時德軍共生產鐵拳反坦克榴彈發射器800萬以上。
鐵拳反坦克榴彈發射器是一種無後坐力炮， 一般只需抵住肩窩打開保險瞄準就可發射。 它的威力可以擊穿當時的所有坦克裝甲。 鐵拳的出現給盟軍坦克手帶來了嚴重的心理負擔， 誰都不知道手持鐵拳的德國士兵會隱藏在那準備向你射擊。
RPG-7式40mm火箭筒