1.調整速度環增益， 減小速度偏差；
2.調整位置環增益， 減小位置誤差；
3.要進一步減小穩態誤差， 使用積分；
4.要進一步減小動態誤差， 使用前饋；
5.前饋和積分不同時使用；
6.速度環和位置環積分不同時使用；
7.適當使用低通濾波和NOTCH FILTER。
1.調整速度環增益， 減小速度偏差；
2.調整位置環增益， 減小位置誤差；
3.要進一步減小穩態誤差， 使用積分；
4.要進一步減小動態誤差， 使用前饋；
5.前饋和積分不同時使用；
6.速度環和位置環積分不同時使用；
7.適當使用低通濾波和NOTCH FILTER。