木星最內圈的衛星木衛一， 是在十七世紀由伽利略所發現的， 並用羅馬神話中宙斯的情人艾奧所命名。 直到十九世紀末大型望遠鏡出現之前， 天文學家都認為艾奧只是一個毫無特點的木星衛星， 並沒有投入很大精力去研究它。
但是在1973年先驅者號航太探測器經過木星時候， 艾奧強大的引力居然使先驅者偏離了軌道。 科學家並沒有被打亂手腳， 反而仔細計算出艾奧的品質。 這次的探測表明艾奧比木星其他衛星密度要高， 水冰更少而岩石更多。 在1979年旅行者1號在距離艾奧表面只有2萬千米， 傳回的特寫顯示艾奧表面是紅色、橙色、黃色。
照片顯示這顆衛星表面沒有隕石坑， 卻有類似火山口的凹地， 其山脈比地球上所有山都有高， 上面還有類似熔岩流的物質。 但是最終發現活火山的人卻不是科學家而是一名導航工程師， 她叫摩拉比托。 在處理一張來自旅行者號傳回照片中， 她注意到一個沒人看到的細節：艾奧左邊、接近邊緣位置的一個“異物”。
她想可能是照相機出了問題， 但是後來被排除這種可能性， 那就剩下一種解釋：這個異物與艾奧有關。 經過她對照片進行一番處理後， 她發現異物其實是火山噴流， 一朵煙灰雲上升到距地面269千米高空。 就這樣人們意外的發現了地球外第一個火山活動， 後來陸陸續續發現上百座火山並至少有15座仍在噴發。
那為什麼只有艾奧可以有活火山？根據科學家建立數學模型計算， 艾奧內部岩石被木星和其他衛星的重力不斷壓縮， 摩擦和壓力熱使岩石變成液態岩漿並引起噴發。 火山噴發造成艾奧表面的凹面和山脈， 並覆蓋上一層硫磺沉積物， 長達數百千米的熔岩流覆蓋了隕石坑。 這些熔岩流規模十分巨大， 規模甚至能達到地球火山噴發時候的數百倍。