1977年， 華約聯合武裝部隊總司令部編寫完成了最後一版華約總體戰略， 這實際上是為蘇聯乃至華約參加可能發生的第三次世界大戰定下的基調。
12年後， 柏林牆倒塌。 20年後， 波蘭加入北約。 當年底， 也就是1997年底， 波蘭陸軍火箭炮與火炮司令部正式啟動名為“女王”的項目， 旨在從2008年開始向波蘭陸軍提供北約標準的155毫米52倍口徑自行榴彈炮。 “女王”項目開宗明義地宣佈只考慮採用履帶式的自行火炮。 加入北約使波蘭從原來蘇聯對抗西方的防禦區， 轉變成了西方遏制俄羅斯的前沿， 波蘭陸軍的假想戰場也從交通便捷的中歐轉向丘陵沼澤密佈的提爾西特河谷與普裡皮亞特沼澤區域，
“女王”項目組最先相中的是先進的德國PzH2000自行榴彈炮， 但是德國人報價過高， 而且不願轉讓技術， 更是拒絕將PzH2000自行火炮的子系統與波蘭的設備結合， 堅持只能整車出口， 波蘭人只得作罷。 恰逢此時， 在火炮市場屢敗於德國的英國BAE系統公司主動表示願意向波蘭提供AS90“勇敢的心”自行火炮技術， 並承諾可以將系統拆散出售。
英國原先為了替換老式的“阿伯特”105毫米榴彈炮與M109自行火炮， 打算與德國、義大利聯合研製SP70計畫。 SP70計畫夭折後， 由英國政府招標， 最終英國維克斯造船和工程公司(後併入BAE公司)的AS90中標。 AS90於1984年開始研製， 1992年開始裝備部隊。
1998年10月， 波蘭軍事代表團在奧特爾演習場親眼目睹了英國陸軍AS90連級火力測試，
2000年6月， 波蘭陸軍火箭炮與火炮司令部正式宣佈英國BAE公司勝出。 但是英國人卻只拿到了銷售AS90基準炮塔的合同， 履帶式底盤、配套指揮車輛以及總裝等業務全部安排給波蘭HSW公司、國防部履帶系統研究與發展中心和WB電子公司等。 根據初始合同， BAE公司於2000年12月至2001年7月， 在不薊一年的時間裡向HSW公司提供兩個炮塔樣機， 2002年3月又增加供應4個， 然後向HSW公司轉讓製造技術， 最終誕生出今天的“蟹”式自行榴彈炮。
整體佈局
“蟹”式自行榴彈炮的車體前部為駕駛室和動力室， 駕駛員位於車體前部左側， 他有1個向後開啟的艙門， 其上裝有3具潛望鏡， 中間的1具可換為被動式夜視儀。 動力室位於駕駛員的右側， 燃油箱在車體前部右側， 而蓄電池在車體前部左側。 炮塔在車體中部稍靠後的位置， 車長和炮長位於火炮右側， 他們有1個頂部艙門；裝填手立姿位於火炮左側，
直接拿來的火炮系統
“蟹”式直接採用了AS90的52倍口徑155毫米榴彈炮， 這種英國宇航系統公司製造的火炮炮口裝有初速度測速裝置， 內膛加裝了耐磨襯墊，因而大大提高了射擊精度與火炮的使用壽命。火炮採用立楔式炮閂，彈丸和藥包可在任意角度實現自動裝填或人工裝填，可實施人工、半自動、自動標定火炮基準射向、裝定射擊諸元和調炮到位的操作，具有炮位諸元顯示和定位、定向、導航及射向功能。
在進入炮兵陣地時，“蟹”式自行榴彈炮可在30秒內射出第一發炮彈；若在行進中需在60秒內射出第一發炮彈。在12秒內可發射3發炮彈，3分鐘內的最大射速為6～8發，分，一般持續射速為每分鐘2發。“蟹”式自行榴彈炮的反後坐裝置有2個液壓式駐退機和1個氣壓式複進機。高剛度搖架可使射擊時身管的橫向運動減至最小，從而提高射擊精度。該火炮的方向射界為360°，高低射界為-5°～+70°。
由於BAE公司位於英國諾丁漢的造炮廠關閉，所以該公司整體向波蘭轉移了L7A1火炮身管生產技術，但身管毛坯仍由英國謝菲爾德鍛造廠提供，然後交由波蘭工廠進行機械加工和內膛擠壓硬化處理。由於波蘭人獲得了炮膛磨蝕測量儀這一“秘密武器”，能夠測量發射藥對炮管的腐蝕效應以及炮管內膛微米級的磨損。這種儀器不僅適於測量陽膛線身管，也適應于測量陰膛線身管，因此“蟹”式火炮身管不必像其它國家火炮那樣需要進行內膛鍍鉻和鐳射硬化處理工藝，從而降低了製造難度和生產成本。波蘭生產的炮管已進行了超過5000發全裝藥炮彈的射擊，試驗證明它們的磨損率極低，完全符合設計要求。
火炮的最大射程取決於彈藥的種類和推進藥的選擇，該炮目前主要使用南非德內爾公司的“標槍”系列彈藥，發射高爆增程全膛彈的最大射程為33千米，發射增程全膛底排彈可增至42千米。波蘭陸軍計畫在2010年之後擁有射程超過70千米的炮彈，最有機會入選的是美國雷錫恩公司研製的“神劍"155毫米精確制導炮彈和德國智慧彈藥公司(由萊茵金屬公司和迪爾公司聯合組建)的155毫米靈巧彈藥。火炮從車載彈藥補給艙中供彈，彈藥艙內共有48發彈丸和48個發射藥包，每個發射藥包內有5塊發射藥塊(共240塊)。其中，31發彈丸存放在炮塔裡的4個電動彈倉中，由電動彈倉將所需彈丸推出，再由自動裝彈機將彈丸拉到炮彈傳送裝置上。波蘭HSW公司已表示，“蟹”式炮車最多可存放60發彈丸和300塊發射藥。
另外，“蟹”式自行榴彈炮的自動化程度較高，配備有丹麥韋伯科技公司的MVRS-700式多普勒彈道雷達、炮瞄裝置、滅火抑爆裝置、三防系統、波蘭PCO公司的被動夜視觀察設備以及PIT公司的慣性導航，壘球定位系統。該型榴彈炮的先進火控系統，包括慣性動態基準裝置、炮塔控制電腦、資料傳輸器和各種顯示器，可以獨立完成自動測地、校準、瞄準等工作。“蟹”的新型炮塔控制電腦，能控制全自動的炮塔轉動機構與炮身俯仰伺服裝置，讓炮口快速而精確地指向定位，誤差不超過千分之一。由於“蟹”式自行榴彈炮擁有先進的火控系統和自動裝彈系統，它能以高射速遂行“打了就跑”的戰術，能在敵人反應過來之前對其展開有力的打擊，並可快速撤出陣地避免遭到敵人的反制性炮擊。
“蟹”式自行榴彈炮從行軍狀態到發射狀態的轉換時間不超過30秒，其中包括彈藥準備、彈道計算、火炮瞄準和裝彈。此外，該自行榴彈炮系統配備有波蘭WB電子公司研製的Azalia火炮指揮、控制與通信系統。據介紹，Azalia系統是WB電子公司在其原來的Topaz系統基礎上發展起來的。這兩種系統都採用了Linux作業系統。Topaz系統的主要優點是具有準確地傳遞資料的能力，它能夠通過無線電高速傳輸資料，並進行快速命令評估。Azalia系統除具備這些功能外，還能夠將所有目標資訊傳遞給每輛自行榴彈炮，使火炮具有先進的自我定位和攻擊能力，即使與連指揮所失去聯繫，也能各自為戰。同時，Azalia系統先進的目標測算程式還能控制以最少數量的火炮達到最大範圍的攻擊效果。為支援Azalia系統，每輛“蟹”式自行榴彈炮上都裝有DD-9620終端，能夠即時保持與Azalia系統的資料流程通。
機動能力
“蟹”式自行榴彈炮的底盤是波蘭履帶系統研究與發展中心研製的全新底盤，其動力裝置採用850 KM PZL Wola S-850柴油發動機，傳動裝置為手動式，最大功率為706千瓦，單位功率為15千瓦，噸。最大公路速度可達60千米/小時，越野速度為35千米，小時，最大行程可達650千米，爬坡度為32°，涉水深1.5米，越壕寬2.9米。“蟹”式自行榴彈炮採用了液氣懸掛裝置，使該車具有更好的行駛平順性。車體兩側各有5個負重輪、3個托帶輪，主動輪在前，誘導輪在後。其履帶為雙銷式，橡膠墊塊可更換。該型榴彈炮的戰鬥展開時間為30秒，撤出戰鬥的時間為25秒，火炮進入和撤出戰鬥狀態的轉換時間大大減少，其自身的戰場生存能力顯著提高，符合“打了就跑”的戰術。
波蘭技術人員反映，波蘭底盤與AS90的炮塔的配重並不理想，在用大號裝藥射擊時，“蟹”式整體側傾現象時隱時現，即便固定炮架駐鋤也不太奏效。為此，設計人員在2009年後量產底盤時為所有負重輪都安裝高壓氣門，並延長炮尾後坐距離，但實際效果仍值得懷疑。
防護性能
“蟹”式自行榴彈炮的炮塔和車體為全焊接裝甲結構，最大裝甲厚度為19毫米，可抵禦100米距離上的14.5毫米穿甲彈的攻擊，抵擋在10米處爆炸的152毫米高爆彈彈片的概率達到96％。為了防禦近年來日漸盛行的攻頂式武器的攻擊，該車的炮塔頂部裝甲也進行了特別強化。安裝在炮塔尾艙的核、生、化防護系統在停車時能為乘員提供集體式防護，車底部也採取了防步兵地雷措施，車上還備有滅火抑爆系統等。
配套車輛
新型自行榴彈炮系統除了“蟹”式自行榴彈炮外，還包括最新研製的“雷希”指揮控制車和ZWD-99baT指揮車(這主要供炮兵營的排長乘坐)以及彈藥車。“雷希”指揮控制車是整個炮兵營的神經中樞，具有舉足輕重的作用。該車採用了最新型的“雷希”8×8輪式裝甲輸送車的車體，實際上該車是捷克斯洛伐克OT-64A(8×8)輪式裝甲輸送車的改進型。“雷希”指揮控制車的戰鬥全重為15.5噸，可用C-130運輸機空運，並具有兩栖能力，水上行駛速度可達9.5千米/小時。車上配備6名乘員，包括車長和駕駛員。其中車長裝備了Litef防震全球定位系統和DD-9620終端。車內還有1名Szsfran-ZT指揮控制資訊系統操作員。車後部有3個工作站，供指揮人員(如營長、連長或參謀長)使用，這裡裝備有2台BFC201電腦。車上所有系統都與太網系統和Fonet數位式內部通信聯絡系統相連接。“雷希”指揮控制車上的通信系統非常先進，包括3台ZRRadmor公司的RRC-9500VHF無線電接收機和1部Transbff公司的LK-24分配器/多路轉換器，使該車在行進間不影響通信效果，並可隨時與當地網路或波蘭地面部隊的Storezyk數位式戰術通信系統相聯繫。WB電子公司稱，“雷希”指揮控制車未來還可安裝無線電中繼系統或寬頻帶無線電通信系統。
內膛加裝了耐磨襯墊，因而大大提高了射擊精度與火炮的使用壽命。火炮採用立楔式炮閂，彈丸和藥包可在任意角度實現自動裝填或人工裝填，可實施人工、半自動、自動標定火炮基準射向、裝定射擊諸元和調炮到位的操作，具有炮位諸元顯示和定位、定向、導航及射向功能。在進入炮兵陣地時，“蟹”式自行榴彈炮可在30秒內射出第一發炮彈；若在行進中需在60秒內射出第一發炮彈。在12秒內可發射3發炮彈，3分鐘內的最大射速為6～8發，分，一般持續射速為每分鐘2發。“蟹”式自行榴彈炮的反後坐裝置有2個液壓式駐退機和1個氣壓式複進機。高剛度搖架可使射擊時身管的橫向運動減至最小，從而提高射擊精度。該火炮的方向射界為360°，高低射界為-5°～+70°。
由於BAE公司位於英國諾丁漢的造炮廠關閉，所以該公司整體向波蘭轉移了L7A1火炮身管生產技術，但身管毛坯仍由英國謝菲爾德鍛造廠提供，然後交由波蘭工廠進行機械加工和內膛擠壓硬化處理。由於波蘭人獲得了炮膛磨蝕測量儀這一“秘密武器”，能夠測量發射藥對炮管的腐蝕效應以及炮管內膛微米級的磨損。這種儀器不僅適於測量陽膛線身管，也適應于測量陰膛線身管，因此“蟹”式火炮身管不必像其它國家火炮那樣需要進行內膛鍍鉻和鐳射硬化處理工藝，從而降低了製造難度和生產成本。波蘭生產的炮管已進行了超過5000發全裝藥炮彈的射擊，試驗證明它們的磨損率極低，完全符合設計要求。
火炮的最大射程取決於彈藥的種類和推進藥的選擇，該炮目前主要使用南非德內爾公司的“標槍”系列彈藥，發射高爆增程全膛彈的最大射程為33千米，發射增程全膛底排彈可增至42千米。波蘭陸軍計畫在2010年之後擁有射程超過70千米的炮彈，最有機會入選的是美國雷錫恩公司研製的“神劍"155毫米精確制導炮彈和德國智慧彈藥公司(由萊茵金屬公司和迪爾公司聯合組建)的155毫米靈巧彈藥。火炮從車載彈藥補給艙中供彈，彈藥艙內共有48發彈丸和48個發射藥包，每個發射藥包內有5塊發射藥塊(共240塊)。其中，31發彈丸存放在炮塔裡的4個電動彈倉中，由電動彈倉將所需彈丸推出，再由自動裝彈機將彈丸拉到炮彈傳送裝置上。波蘭HSW公司已表示，“蟹”式炮車最多可存放60發彈丸和300塊發射藥。
另外，“蟹”式自行榴彈炮的自動化程度較高，配備有丹麥韋伯科技公司的MVRS-700式多普勒彈道雷達、炮瞄裝置、滅火抑爆裝置、三防系統、波蘭PCO公司的被動夜視觀察設備以及PIT公司的慣性導航，壘球定位系統。該型榴彈炮的先進火控系統，包括慣性動態基準裝置、炮塔控制電腦、資料傳輸器和各種顯示器，可以獨立完成自動測地、校準、瞄準等工作。“蟹”的新型炮塔控制電腦，能控制全自動的炮塔轉動機構與炮身俯仰伺服裝置，讓炮口快速而精確地指向定位，誤差不超過千分之一。由於“蟹”式自行榴彈炮擁有先進的火控系統和自動裝彈系統，它能以高射速遂行“打了就跑”的戰術，能在敵人反應過來之前對其展開有力的打擊，並可快速撤出陣地避免遭到敵人的反制性炮擊。
“蟹”式自行榴彈炮從行軍狀態到發射狀態的轉換時間不超過30秒，其中包括彈藥準備、彈道計算、火炮瞄準和裝彈。此外，該自行榴彈炮系統配備有波蘭WB電子公司研製的Azalia火炮指揮、控制與通信系統。據介紹，Azalia系統是WB電子公司在其原來的Topaz系統基礎上發展起來的。這兩種系統都採用了Linux作業系統。Topaz系統的主要優點是具有準確地傳遞資料的能力，它能夠通過無線電高速傳輸資料，並進行快速命令評估。Azalia系統除具備這些功能外，還能夠將所有目標資訊傳遞給每輛自行榴彈炮，使火炮具有先進的自我定位和攻擊能力，即使與連指揮所失去聯繫，也能各自為戰。同時，Azalia系統先進的目標測算程式還能控制以最少數量的火炮達到最大範圍的攻擊效果。為支援Azalia系統，每輛“蟹”式自行榴彈炮上都裝有DD-9620終端，能夠即時保持與Azalia系統的資料流程通。
機動能力
“蟹”式自行榴彈炮的底盤是波蘭履帶系統研究與發展中心研製的全新底盤，其動力裝置採用850 KM PZL Wola S-850柴油發動機，傳動裝置為手動式，最大功率為706千瓦，單位功率為15千瓦，噸。最大公路速度可達60千米/小時，越野速度為35千米，小時，最大行程可達650千米，爬坡度為32°，涉水深1.5米，越壕寬2.9米。“蟹”式自行榴彈炮採用了液氣懸掛裝置，使該車具有更好的行駛平順性。車體兩側各有5個負重輪、3個托帶輪，主動輪在前，誘導輪在後。其履帶為雙銷式，橡膠墊塊可更換。該型榴彈炮的戰鬥展開時間為30秒，撤出戰鬥的時間為25秒，火炮進入和撤出戰鬥狀態的轉換時間大大減少，其自身的戰場生存能力顯著提高，符合“打了就跑”的戰術。
波蘭技術人員反映，波蘭底盤與AS90的炮塔的配重並不理想，在用大號裝藥射擊時，“蟹”式整體側傾現象時隱時現，即便固定炮架駐鋤也不太奏效。為此，設計人員在2009年後量產底盤時為所有負重輪都安裝高壓氣門，並延長炮尾後坐距離，但實際效果仍值得懷疑。
防護性能
“蟹”式自行榴彈炮的炮塔和車體為全焊接裝甲結構，最大裝甲厚度為19毫米，可抵禦100米距離上的14.5毫米穿甲彈的攻擊，抵擋在10米處爆炸的152毫米高爆彈彈片的概率達到96％。為了防禦近年來日漸盛行的攻頂式武器的攻擊，該車的炮塔頂部裝甲也進行了特別強化。安裝在炮塔尾艙的核、生、化防護系統在停車時能為乘員提供集體式防護，車底部也採取了防步兵地雷措施，車上還備有滅火抑爆系統等。
配套車輛
新型自行榴彈炮系統除了“蟹”式自行榴彈炮外，還包括最新研製的“雷希”指揮控制車和ZWD-99baT指揮車(這主要供炮兵營的排長乘坐)以及彈藥車。“雷希”指揮控制車是整個炮兵營的神經中樞，具有舉足輕重的作用。該車採用了最新型的“雷希”8×8輪式裝甲輸送車的車體，實際上該車是捷克斯洛伐克OT-64A(8×8)輪式裝甲輸送車的改進型。“雷希”指揮控制車的戰鬥全重為15.5噸，可用C-130運輸機空運，並具有兩栖能力，水上行駛速度可達9.5千米/小時。車上配備6名乘員，包括車長和駕駛員。其中車長裝備了Litef防震全球定位系統和DD-9620終端。車內還有1名Szsfran-ZT指揮控制資訊系統操作員。車後部有3個工作站，供指揮人員(如營長、連長或參謀長)使用，這裡裝備有2台BFC201電腦。車上所有系統都與太網系統和Fonet數位式內部通信聯絡系統相連接。“雷希”指揮控制車上的通信系統非常先進，包括3台ZRRadmor公司的RRC-9500VHF無線電接收機和1部Transbff公司的LK-24分配器/多路轉換器，使該車在行進間不影響通信效果，並可隨時與當地網路或波蘭地面部隊的Storezyk數位式戰術通信系統相聯繫。WB電子公司稱，“雷希”指揮控制車未來還可安裝無線電中繼系統或寬頻帶無線電通信系統。