妹子去了名校，
順便減肥成了女神
在麻省理工讀了6年，
來分享一下體驗：
1. 累：名校的課程強度非常之大，
堪比中國高中。
MIT每個學期實際上課時間才12周，
要在12周內學完一本辭海那麼厚的教科書內容，
可想而知每節課是多麼濃縮。
每節課都像一瓶酒精，
我們回去後把它稀釋成一桶酒，
然後再把這桶酒消化掉。
每週除了上課之外的時間，
基本上都在做Pset，
寫Paper。
2. 趣：名校累是累，
但是如此多高手在一起激烈碰撞，
必然會學到很多，
也會有很多“有趣”的交流。
例如你在食堂裡會聽到關於量子物理的激烈爭論，
會在走廊的牆上發現各種科學塗鴉，
你會發現自己沉浸在知識的海洋裡，
每天有很多新的發現，
學到新的技能，
猶如在消火栓喝水（drink from firehose）
再來談談我個人經歷：
這是我大二時候做的一個人工智慧的科研專案，
目標很簡單，
就是讓機器人能夠把咖啡端到我面前來。
然而，
這個看似簡單的任務，
卻耗費了很多時間。
例如，
從一桌子的雜物中識別出咖啡杯就是個難題。
為了解決這個難題，
我設計了一套座標對應的演算法，
使機器人看到這樣的相對座標的時候，
就會知道這個東西是咖啡杯。
第二步就是拿起咖啡杯。
拿起咖啡杯，
就要考慮咖啡杯的重力，
還有機器人對咖啡杯使用的力度，
不能太大，
這樣會捏碎咖啡杯，
不能太小這樣端不起來。
因此，
我在它的手上裝了一個感測器（strain gauge）來測量他對咖啡杯所作用的力，
又設計了力的回饋（feedback control）系統，
計算出它對咖啡杯的最優化的力度。
第三步，
機器人拿起，
放下，
傳遞給我咖啡杯的這一系列動作就是個路線優化（trajectory optimization） 問題。
我會生成不同的路線給它，
讓它學習。
當它追尋了錯誤的路線的時候，
我會懲罰他。
經過了重複的訓練，
最終，
這個PR2 達到了我比較滿意的程度，
也終於讓我喝上了咖啡，
雖然是涼的了。
這是我隨後做的第二個項目，
沒想到一做就是5年。
目標是設計出符合人體生理學和動力學的外骨骼，
幫助殘疾人能自如活動。
為了學習人體行走的原理，
我做了無數實驗，
讓不同種族、身高、體重、腳型的人，
穿山一套傳感設備。
這套設備能夠記錄下他們在行走時，
相關肌肉的收縮狀況。
將肌肉的運動轉化成電信號，
又把電信號整合成龐大的資料庫，
然後從中找到人體運動的基本原理，
設計出符合人體行走規律的外骨骼。
這項技術的初步成果，
被運用到了一位在波士頓爆炸案中失去左腿的舞蹈家身上，
使她能夠像健全時候一樣翩翩起舞。
（姑娘瘦了瞬間變成了女神^_^）
也其實MIT的日子不光是雞血的或者這有高科技這樣子，
很多時候是心理還有生理上的挑戰的。
一群聰明的人在一起，
除了腦暴之外，
還有就是壓力，
是想要變得越來越好的壓力。
也因為這個壓力，
MIT的自殺率也是在美國高校中領先的。
很多crushed 的人不是懦弱,只是沒能瞭解體會自由的意義。
每一次校長給全學校發email 的時侯都會說一句，
please ask for help. 不知道大家看過碧海藍天 The Big Blue 沒有，
到後來那個主角還是越陷越深的 跳到了深海裡面。
就是說有些時候 有些情緒 是不能被調節。
我幾乎是我們身邊的好朋友們，
唯一一個沒有去過 physiatrist 的。
因為我知道，
有些情緒要自己消化，
要自己懂得。
這裡的日子 就暫且告於段落。
這裡的都是挑戰極限的日子，
這裡發生的故事，
可以寫的很長很長，
要用好多好多年才能被消化。
I will miss thee.
