工業機器人周邊控制系統——三菱PLC基礎指令程式設計

分類＼科技
時間＼2017-04-07

引言：在之前文章中，發過了一些PLC基礎程式設計邏輯，不過針對三菱PLC還是要重複，講下三菱的基礎指令，畢竟三菱PLC應用還是比較廣泛的，這個對大家還是幫助很大。

一、軟元件和軟元件的分配

1.軟元件的分類

位(Bit)軟元件：只有兩種狀態的軟元件（接通/斷開或ON/OFF）

X（輸入）、Y（輸出）、M（輔助繼電器）、S（狀態繼電器）

字(Word)軟元件：能存儲資料的軟元件

D（資料寄存器）、T（計時器）、C（計數器）、Z/V（變址寄存器）

跳轉指針：P 嵌套指針：N 中斷指針：I

常數： K（十進位常數）、H（十六進位常數）和浮點數

FX3U軟元件一覽表

2.軟元件的分配

軟元件的分配由FX各個系列不同而有所不同，對於停電保持和非停電保持區域的軟元件區域變更也是通過軟體的參數來進行修改。

特殊繼電器的應用實例1

特殊繼電器的應用實例2

二、基本指令程式設計

1.基本指令的種類

FX3U·FX3UC可程式設計控制器中，具有以觸點指令、結合指令、輸出指令、主控控制指令、結束指令、其他指令等基本指令，用於實現順控程式的基本控制。

觸點指令: LD、LDI 、 AND、ANI 、 OR、ORI 等

結合指令：ANB、ORB、MPS等

輸出指令：OUT 、SET、RST等

主控指令：MC 、MCR

結束指令：END

其它指令：NOP

① 觸點指令

② OUT、SET、RST指令

③ PLS和PLF指令

④ MC指令和MCR指令

輸入條件X000為ON時間內，虛線部分的梯形圖變為有效，[如果X001變為ON，則Y000也變為ON]，[如果X002變為ON，則Y001也變為ON]。

X000為OFF時，Y000/Y001不動作。

三、程式設計注意事項

1.程式步的構成及執行順序

⑴ 步的構成

即使是執行相同動作的順控梯形圖,觸點的構成不同,佔用的步數也不同。改變觸點的構成，也能簡化程式和節約步數。

並聯觸點較多的梯形圖寫在左方比較好。

⑵ 程式的執行順序

順控程式是按照[從上至下]到[從左到右]的循序執行的，順控指令表也按這個順序編碼。

2.雙線圈對策

⑴ 雙重輸出的動作：如果順控程式中執行線圈的雙重輸出(雙線圈),則後側的線圈優先動作

⑵ 雙重輸出的對策：雙重輸出（雙線圈），並非違背了程式的輸入（程式出錯），但是由於會使上述動作變得複雜，建議學習下面的例子後更改程式。

3.不能程式設計的回路以及對策

⑴橋式電路

按圖所示，更改兩個方向都有電流流過的回路。（將沒有D時的回路和沒有B時的回路進行並聯的結果。）

⑵線圈連接的位置

線圈右側勿寫觸點

建議觸點之間的線圈放在前面程式設計

如觸點A和B之間的線圈（E）放在程式前面，可以節省步數。

也能簡化程式和節約步數。