工業機器人周邊控制系統——三菱PLC內置定位指令解析
FX3U可程式設計控制器可以向伺服電機、步進電機等輸出脈衝信號，從而進行定位控制。脈衝頻率高的時候，電機轉得快；脈衝數多的時候，電機轉得多。用脈衝頻率、脈衝數來設定定位物件（工件）的移動速度或者移動量。
定位的相關知識
一、基本單元介紹（電晶體輸出）FX3U可程式設計控制器中內置定位功能。從通用輸出（Y000～Y002）輸出最大100kHz的開集電極方式的脈衝串，可同時控制3軸的伺服電機或者步進電機。
二、功能指令一覽
作為定位控制時設定目標位置的方法，有以下2種。
(1) 增量方式（相對位址）
以當前停止的位置作為起點，指定移動方向和移動量（相對位址）進行定位。
(2) 絕對方式（絕對位址）
以原點為基準指定位置（絕對位址）進行定位。起點在哪裡都沒有關係。
1. 相對定位――DRVI指令
(1) 指令格式
(2) 設定數據
(3) 功能和動作
這是採用相對驅動的單速定位指令。採用給從當前位置開始的移動距離附帶正/負符號進行指定的方式，也被稱為增量（相對）驅動方式。
2.絕對定位――DRVA指令
(1) 指令格式
(2) 設定數據
(3) 功能和動作
這是採用絕對驅動的單速定位指令。