工業機器人核心部件減速機,詳細解析,為什麼我們做不出來?
引言:工業機器人核心部件減速器是機械傳動的核心,機器人的速度、精度都與減速器有關,工業機器人使用的減速器主要包含:諧波減速器、RV減速器。
諧波減速器馬達軸連接波發生器,
柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個齒輪位元
波發生器轉一圈,柔性齒輪圈移動N個齒輪位
可以達到很高的減速比
RV減速器結構
RV-E是兩級減速齒輪,第一級減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合,三個正齒輪(spur gear)以120°的間隔對稱於輸出軸。
第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸,帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個RV齒輪的偏心運動。
RV-C是兩級減速齒輪,第一級減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外嚙合,然後第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。
第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸,帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸,以提供平衡載荷。
RV的減速原理
在外殼的內環圈內裝有圓柱形的滾針,
輸出端可以是傳動軸(shaft)或外殼(case)。如果外殼固定,則傳動軸為輸出,輸出為同方向。如果傳動軸固定,外殼為輸出,輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件,