你知道工業機器人的控制方式是怎麼樣的嗎？

國際標準組織(International Organization for Standardization，ISO)對機器人的定義為“機器人是一種自動的、位置可控的、具有程式設計能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助於可編程式操作處理各種材料、零件、工具和專用裝置，

以執行種種任務”。按照ISO定義，工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人，是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器；它接受人類的指令後，將按照設定的程式執行運動路徑和作業。

可以按照許多標準將機器人分類。按照發展程度將機器人分為三代：第一代機器人是以“示教-再現”方式工作的機器人，這種機器人目前已在生產中得到廣泛應用；第二代機器人是具有一定傳感裝置，能利用所獲取的環境與操作物件的簡單資訊進行回饋控制的機器人，這種機器人目前已有少量應用；第三代機器人是具有多種感知功能，可進行推理判斷，

能再未知工作環境中獨立工作的機器人。

機器人也常按照功能，分為工業機器人、遙控機器人和智慧型機器人。工業機器人（Industrial Robot），它是應用於工業自動化領域的機器人，越大多數按照“示教-再現”方式進行重複作業。遙控機器人（Telerobot），它是接受遙控指令而進行遠距離作業的機器人，主要用於宇航、海底、核工業及真空等領域。智慧型機器人（Intelligent Robot）具有運動、感知、學習、適應、邏輯判斷以及人機通功能的機器人，

屬於第三代機器人。

工業機器人的控制方式

工業機器人的控制方式根據作業任務不同，可分為點位元控制方式(PTP)、連續軌跡控制方式(CP)、力(等力矩)控制方式赫爾智慧控制。

點位元控制方式是只控制工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定第離散點上的位姿。

控制時只要求工業機器人快速、準確地實現相鄰各點之間的運動，而對達到目標點的運動軌跡則不做任何規定，主要技術指標是定位精度和運動時間。這種孔氏方式易於實現，但精度不高，一般用於上下料、搬運等只要求目標點位元姿準確的作業中。

連續軌跡控制是連續地控制工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿，

要去其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度要求內運動，且速度可控，軌跡光滑運動平穩，主要技術指標是末端執行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性。

力（力矩）控制，是用於在完成裝配等工作室，除要求定位準確，還要求有適度力（力矩）進行工作，這種控制方式的控制原理基本類似於伺服控制原理，只是輸入量回饋量是力（力矩）信號。

智慧控制是通過感測器獲得周圍環境的知識，並根據自身誒不的知識庫相應作出決策，具有較強的環境適應性和自學習能力，智慧控制技術涉及人工神經網路、基因演算法、遺傳演算法、專家系統等人工智慧的迅速發展。

這種控制方式的控制原理基本類似於伺服控制原理，只是輸入量回饋量是力（力矩）信號。

智慧控制是通過感測器獲得周圍環境的知識，並根據自身誒不的知識庫相應作出決策，具有較強的環境適應性和自學習能力，智慧控制技術涉及人工神經網路、基因演算法、遺傳演算法、專家系統等人工智慧的迅速發展。