建安二十四年(219年)， 劉備于沔陽自稱漢中王， 並定治所于成都， 於是當留大將以鎮漢中， 當時大多數人的意見都認為張飛應當擔任漢中太守， 張飛也覺得這個位置非自己莫屬， 但是劉備卻意外的提拔魏延為漢中都督、漢中太守， 並將魏延從牙門將軍升為鎮遠將軍。 全軍上下聽聞此事一片震驚。 一日， 劉備大會群臣， 問魏延道:"今天委任你這個重任， 你打算說點什麼嗎?"魏延朗聲答道:"如果曹操舉傾國之力前來， 我請求為大王擋住他， 如果是一偏將率十萬大軍前來， 我請求為大王吞併了他。 "劉備聽後感到十分滿意，
魏延每次隨軍北伐， 都請諸葛亮給他統領萬兵， 另走一路攻關中， 最後與諸葛亮會師于潼關， 如同前漢將領韓信的例子， 但諸葛亮一直不許， 所以魏延經常說諸葛亮膽怯， 恨自己之才不能盡用。 依《三國志》補注《魏略》的記載:諸葛亮第一次北伐時，
魏延善養士卒， 勇猛過人， 但性格高傲， 性情極惡， 人人都避其鋒。
其實在《三國志》中， 魏延其人也算得上是蜀漢政權的中流砥柱， 他鎮守漢中將近十年， 在這些年間漢中一直平安無事可以說是離不開魏延的功勞的，
的一位大將。
那麼這位猛將既然能夠鎮守漢中十年不反又為什麼會在諸葛亮死後馬上作亂呢？事實上關於魏延的叛亂很大一部分可能是魏延被污蔑的， 在《三國志》中陳壽就指出諸葛亮臨終託付兵權的其實是他最器重的大將魏延
。
由於楊儀擔心拿到兵權後的魏延會加害於自己， 所以他四處造謠魏延要北上投敵還發兵攻打魏延， 此時的魏延因為擔心和楊儀交戰會導致自己跳進黃河洗不清於是選擇了逃跑， 他的逃跑卻反而使楊儀更具優勢。
最終魏延因為只逃跑而不與之交戰導致他被楊儀追殺至死，而他死後他的清白就更加難以洗雪了！
他的逃跑卻反而使楊儀更具優勢。最終魏延因為只逃跑而不與之交戰導致他被楊儀追殺至死，而他死後他的清白就更加難以洗雪了！