《三國演義》裡有這麼一段故事， 諸葛亮第一次見魏延便看出他頭有“反骨”， 臨死前留計給馬岱， 在後來將之殺死。 事實上， 所謂“反骨”乃是無稽之談， 殺死魏延真正的原因並非如此。
魏延這個人有能力， 在沙場上也是多次立功， 被受劉備器重， 然而他卻有個讓諸葛亮不放心的毛病， 那就是喜歡冒險單幹。 《三國志》中記載說， 魏延每次跟隨諸葛亮出征的時候， 都想分兵萬人自己走其他路， 想要學韓信那樣， 諸葛亮不允許。 以謹慎出名的諸葛亮面對如此一個好冒險的傢伙， 自然不放心， 怕他把蜀國帶到滅亡的路上。
出岐山的時候魏延曾獻上所謂的“子午穀奇謀”， 雖然他自以為此法奇絕， 但諸葛亮卻考慮到如果依此計而行， 所冒之險絕非一般。 蜀國本來就是三國裡力量最小的， 兵力和經濟實力跟魏國相比差距太大， 如果有一次大閃失， 那就離亡國不遠了。 所以通過長時間的觀察他發現魏延這個不安分的傢伙不能留， 便設下了那一計。
諸葛亮設計殺死魏延， 主要還是因為他太過自負和偏激， 殺了他之後， 蜀國還能在謹慎中再存在幾年。