齊國雖然在長勺打了一次敗仗， 但是這並沒有影響齊桓公後來的霸主地位。 過了十多年， 北方的燕國（都城在今北京）派使者來討救兵， 說燕國被附近的一個部落山戎侵犯， 打了敗仗。 齊桓公就決定率領大軍去救燕國。
西元前６６３年， 齊國大軍到了燕國， 山戎已經搶了一批百姓和財寶逃回去了。
齊國和燕國的軍隊聯合起來， 一直向北追去。 沒想到他們被敵人引進了一個迷穀。 那迷谷就像大海一樣， 沒邊沒沿， 怎麼也找不到原來的道兒。
還是管仲想出一個主意來。 他對齊桓公說：“馬也許能認得路， 不如找幾匹當地的老馬，
齊桓公叫人挑了幾匹老馬， 讓它們領路。 這幾匹老馬果然領著人馬出了迷穀。
齊桓公幫助燕國打敗山戎以後， 邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。 齊桓公又帶著人馬去趕跑了狄人， 幫助邢國重築了城牆。 接著， 狄人又侵犯衛國， 齊桓公幫助衛國在黃河南岸重建國都。 就因為這幾件事， 齊桓公的威望就提高了。 只有南方的楚國（都城在今湖北江陵西北）， 不但不服齊國， 還跟齊國對立起來， 要跟齊國比個高低。
楚國在中國南部， 向來不和中原諸侯來往。 那時候， 中原諸侯把楚國當做“蠻子”看待。 但是， 楚國人開墾南方的土地， 逐步收服了附近的一些部落， 慢慢地變成了大國。
西元前６５６年， 齊桓公約會了宋、魯、陳、衛、鄭、曹、許七國軍隊， 聯合進攻楚國。
楚成王得知消息， 也集合了人馬準備抵抗。 他派了使者去見齊桓公， 說：“我們大王叫我來請問， 齊國在北面， 楚國在南面， 兩國素不往來， 真叫做風馬牛不相及。 為什麼你們的兵馬要跑到這兒來呢？”
管仲責問說：“我們兩國雖然相隔很遠， 但都是周天子封的。 當初齊國太公受封的時候， 曾經接受一個命令：誰要是不服從天子， 齊國有權征討。 你們楚國本來每年向天子進貢包茅（用來濾酒的一種青茅）， 為什麼現在不進貢呢？”使者說：“沒進貢包茅， 這是我們的不是， 以後一定進貢。 ”
使者走後， 齊國和諸侯聯軍又拔營前進，
楚成王又派屈完去探問。 齊桓公為了顯示自己的軍威， 請屈完一起坐上車去看中原來的各路兵馬。 屈完一看， 果然軍容整齊， 兵強馬壯。
齊桓公趾高氣揚地對屈完說：“你瞧瞧， 這樣強大的兵馬， 誰能抵擋得了？”
屈完淡淡地笑了笑，
齊桓公聽屈完說得挺強硬， 估計也未必能輕易打敗楚國， 而且楚國既然已經認了錯， 答應進貢包茅， 也算有了面子。 就這樣， 中原八國諸侯和楚國一起在召陵訂立了盟約， 各自回國去了。
後來， 周王室發生糾紛， 齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。 太子即位後， 就是周襄王。 周襄王為了報答齊桓公， 特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公， 算是一份厚禮。
齊桓公趁此機會， 又在宋國的葵丘（今河南蘭考東）會合諸侯，
這是齊桓公最後一次會合諸侯。 像這樣大的會合， 一共有許多次， 歷史上稱做“九合諸侯”。
西元前６４５年， 管仲病死。 過了兩年， 齊桓公也死去。 齊桓公一死， 他的五個兒子搶奪君位， 齊國發生了內亂， 公子昭逃到宋國。 齊國的霸主地位也就結束了。