最開始的三軍並不是說什麼前軍、中軍、後軍， 而是指軍隊的人數， 《周禮·夏官·司馬》有雲：“凡制軍， 萬有二千五百人為軍。 王六軍， 大國三軍， 次國二軍， 小國一軍。 ” 也就是說， 一軍的人數為一萬二千五百人， 周朝是當時的天子， 他的部隊是六軍， 其他的諸侯， 大的三軍， 次者兩軍， 小國一軍。
當時大點的諸侯有齊國、楚國、晉國等， 每個諸侯國對三軍的叫法都不同， 其中齊國晉國稱之為上軍、中軍、下軍， 而楚國則稱之為左軍中軍右軍……
隨著歷史車輪滾滾， 三軍也逐漸演變成前軍中軍與後軍的統稱， 前軍一般是先鋒部隊， 中軍則是元帥等主力部隊， 後軍則是輜重糧草部隊。 再然後， 軍種越來越齊全， 三軍又逐漸演化成馬軍、步軍與水軍的統稱。
時至今日， 三軍則是特指海軍、陸軍與空軍， 就算現在有了火箭軍， 三軍這個詞卻是不會再發生變更了。