按照小說《三國演義》所說， 諸葛亮在第六次出祁山的時候死在了五丈原。 臨死前， 他料定腦後生了反骨的魏延一定會造反， 於是事先做了個安排。 他命令馬超的弟弟馬岱在魏延謀反後假意跟隨魏延一起造反， 另外又給長史楊儀留下一封錦囊妙計， 讓他在魏延造反後在戰場上打開， 依計而行。
果然， 諸葛亮剛死， 魏延就拒絕受楊儀指揮。 他先是打算投降曹魏， 後來在馬岱的建議下， 改弦更張， 企圖推翻蜀漢另立山頭。 最終， 魏延與楊儀在戰場相遇， 楊儀依照諸葛亮遺命， 誘使魏延高喊“誰敢殺我”， 魏延剛喊了一句，
《三國演義》裡， 魏延顯然是死於諸葛亮之手。 為了體現諸葛亮的智慧， 羅貫中安排死去的諸葛亮殺掉了活著的魏延，
那麼在真實的歷史真的像小說所說的那樣嗎？魏延的死亡真相究竟是什麼？
根據《三國志》記載，
諸葛亮在臨死前， 確實做過安排， 讓楊儀、姜維、費禕具體負責軍隊的撤退， 魏延負責斷後；並且秘密告訴楊儀等人， 如果魏延不聽命令拒絕退兵， 其他人可以先行撤退。 諸葛亮並沒有安排人殺死魏延， 但是他臨死前還是對魏延可能的動亂做出了安排， 也就是說諸葛亮對魏延的“反叛”還是有心理準備的，
因為魏延和楊儀一直以來矛盾就很深， 互相看不上眼， 可以說是水火不容。 對於這兩人的態度， 諸葛亮也很矛盾， 既愛惜楊儀的才幹， 也喜歡魏延的驍勇， 因此對於兩個人的矛盾， 諸葛亮也非常為難。 《三國志》描述諸葛亮的這種複雜的態度，
諸葛亮在世的時候， 二人的矛盾還算鎮得住。 諸葛亮死後， 矛盾終於爆發。 魏延表示， 北伐這種國家大事， 怎麼能因為諸葛亮一人的去世而半途而廢， 並且， 他也明確表示， 像楊儀這種人， 自己絕對不會聽他的命令， 去做那種斷後一類的窩囊事。
魏延率領所部公開對楊儀發難，他要求全體部隊留下來繼續北伐。楊儀也不想多搭理他，按照諸葛亮先前的部署，他跟費禕、薑維等人一起撤退。魏延大怒，帶兵搶先南下，截斷楊儀的退路，還派兵燒毀了棧道。雙方對峙的過程中，都爭著派人往成都送信，向後主劉禪報告對方造反。
相持不下的時候，魏延軍隊的軍心發生了動搖，畢竟這支隊伍是諸葛亮帶出來北伐的，如今大神一樣的諸葛亮歸天了，當兵的自然沒有信心和決心再去打仗。因此，對峙幾天之後，魏延軍隊大規模解體。魏延只好逃跑，楊儀命令馬岱追擊。馬岱所部在漢中追上魏延，將其斬殺。
這就是魏延死亡的真相。魏延之死，是諸葛亮死後，蜀漢軍隊內部發生的一次內訌導致的。並不是魏延腦後生反骨要造反，而是魏延在與楊儀爭奪軍隊指揮權的過程中，不幸失手的下場而已。通俗點說，狗咬狗一嘴毛。
東吳的孫權對魏延和楊儀的評價都很低，說他倆就像放牧的小孩一樣，只有小聰明，沒有大智慧。確實如此，魏延的腦袋被帶到楊儀面前時，楊儀竟然腳踏著魏延的頭顱叫囂：“庸奴！複能作惡不？”（出自《三國志》）小人嘴臉，令人作嘔。可憐魏延一家老小，被楊儀夷滅三族。
魏延率領所部公開對楊儀發難，他要求全體部隊留下來繼續北伐。楊儀也不想多搭理他，按照諸葛亮先前的部署，他跟費禕、薑維等人一起撤退。魏延大怒，帶兵搶先南下，截斷楊儀的退路，還派兵燒毀了棧道。雙方對峙的過程中，都爭著派人往成都送信，向後主劉禪報告對方造反。
相持不下的時候，魏延軍隊的軍心發生了動搖，畢竟這支隊伍是諸葛亮帶出來北伐的，如今大神一樣的諸葛亮歸天了，當兵的自然沒有信心和決心再去打仗。因此，對峙幾天之後，魏延軍隊大規模解體。魏延只好逃跑，楊儀命令馬岱追擊。馬岱所部在漢中追上魏延，將其斬殺。
這就是魏延死亡的真相。魏延之死，是諸葛亮死後，蜀漢軍隊內部發生的一次內訌導致的。並不是魏延腦後生反骨要造反，而是魏延在與楊儀爭奪軍隊指揮權的過程中，不幸失手的下場而已。通俗點說，狗咬狗一嘴毛。
東吳的孫權對魏延和楊儀的評價都很低，說他倆就像放牧的小孩一樣，只有小聰明，沒有大智慧。確實如此，魏延的腦袋被帶到楊儀面前時，楊儀竟然腳踏著魏延的頭顱叫囂：“庸奴！複能作惡不？”（出自《三國志》）小人嘴臉，令人作嘔。可憐魏延一家老小，被楊儀夷滅三族。