周公旦攝政六年，
當成王已經長大，
他決定還政于成王。
在還政前，
周公作《無逸》，
以殷商的滅亡為前車之鑒，
告誡成王要先知“稼穡之艱難”，
不要縱情於聲色、安逸、遊玩和田獵。
然後“還政成王，
北面就臣位”。
周公旦退位後，
把主要精力用於制禮作樂，
繼續完善各種典章法規。
周公制禮作樂第二年，
也就是周公稱王的第七年，
周公把王位徹底交給了成王。
《尚書·召誥》、《尚書·洛誥》中周公和成王的對話，
大概是在舉行周公退位、成王視事的儀式上，
史官記下的。
在國家危難的時候，
不避艱辛挺身而出，
擔當起王的重任；當國家轉危為安，
走上順利發展的時候，
毅然讓出了王位，
這種無畏無私的精神，
始終被後代稱頌。
但是，
周公並沒有因退位而放手不管，
成王固然對他挽留，
而他也不斷向成王提出告誡，
最有名的是《尚書·無逸》。
《無逸》開頭就講，
知道種地務農的辛勞，
才懂得“小人”。
父母辛勤務農，
而他們的子弟不知道種地的艱辛，
就會貪圖安逸乃至妄誕，
甚至侮辱他的父母說：“老年人，
什麼也不懂。
”這種不孝的話在當時是決不許講的。
《康誥》中還提到，
對不孝不友的人要處以刑罰。
作一個最高統治者要知道下邊的隱情疾苦，
否則就會做出荒誕的事情來。
周公接著舉了殷代名君中宗太戊、高宗武丁、商湯之孫祖甲，
不是莊嚴威懼，
勤自約束，
“不敢荒寧”，
就是久為小人，
能保惠小民，
不敢侮鰥寡，
他們享國都能長久。
爾後的殷王，
生下來就安逸，
不知道務農的辛勞，
只是貪圖享樂，
因而他們享國也都不長久。
周公接下去又舉有周的太王、王季的謙抑謹畏，
特別提到文王穿不好的衣服，
自奉節儉，
參加農業勞動，
能“懷保小民，
惠鮮鰥寡”，
從早到過午有時連飯都來不及吃，
為的是團結萬民。
他不敢盤桓逸樂遊獵，
不索取分外的東西，
因而享國也比較長久。
周公告誡後代，
不許放縱“于觀、于逸、于游、于田（田獵）”，
不能寬容自己說：姑且享樂一下，
不能象商紂那樣迷亂於酒。
如果不聽，
就會變亂先王正法，
招致民人的怨恨詛咒。
有人告訴說：“小人恨你、罵你。
”要說自己有錯誤，
深自省察，
不許含怒，
不許亂殺無辜，
亂罰無罪。
不然，
相同的怨忿集中到你一個人身上，
那後果是不堪設想的。
周公致政三年之後，
在豐地養老，
不久得了重病，
病終前，
周公叮囑說：“一定要把我葬在成周，
以表示我至死也不能離開成王”。
周公死，
成王欲葬之于成周，
天乃雷雨以風，
禾盡偃，
大木斯拔，
國人大恐，
之後周公被葬于文王墓地畢，
成王說：“這表示我不敢以周公為臣”。
