智東西 文 | 軒窗
深度學習演算法大長了機器的識圖本領， 因此也帶動了電腦視覺技術的發展。 雖說電腦視覺技術20多年前就有了， 但當時只在高校研究階段， 這一市場也是從2012年深度學習興起後才開始火熱起來。
中國國內湧現了不少電腦視覺創企， 資本市場也十分看好這一方向。 這些創企的創始人們年齡都不算大， 不乏大量的80後90後。 而在這一眾創企中， 有家成立不到一年的公司， 近日卻引起了大家的關注。
黑眸科技是一家專門為掃地機器人等設備提供攝像頭視覺模組的初創企業， 其定位和製圖演算法均具有自主智慧財產權，
近期， 智東西與黑眸科技的創始人兼CEO、CTO淩璠先生， 圍繞電腦視覺和掃地機器人市場發展展開了對話。 看看這位元從高通中國電腦視覺部首席工程師位置出走的創業者背後有怎樣的故事， 他眼中的電腦視覺行業又是什麼樣的呢？
一、“60後”高通工程師二度出走謹慎、務實、耐心、幽默是黑眸科技CEO淩璠給人留下的深刻印象。 如今80、90後創業熱潮高漲， 像淩璠這樣在知名跨國公司領著高額薪水， 竟選擇離職創業著實讓人費解。
“其實， 這並不是我第一次創業， ”淩璠說到。
1987年淩璠考入清華大學無線電系（現稱電子工程系）， 五年後淩璠選擇到美國Lehigh University繼續深造， 一讀就讀到了博士畢業。
98年博士畢業後的淩璠到了美國加州的摩托摩拉分部，
“當我開車離開矽谷回聖地牙哥的時候， 全國人民都在放煙火慶祝我們公司關門”， 這話著實嚇了我一跳。 其實那天是7月4號， 美國的國慶日， 淩璠後來解釋到。 沒想到工科老學長， 也會如此幽默。
在聖地牙哥的家裡， 淩璠領了四個月的失業救濟金， 重振旗鼓的淩璠毛遂自薦到了聖地牙哥高通總部。 此時是2002年， 高通正在研究使用手機播放視頻， 並設計了一個視頻通話功能。
2009年淩璠和妻子商量後， 毅然決定回國， 即便當時高通中國總部沒有合適的工作提供。 回到中國不久後， 高通就安排淩璠負責高通中國與國內高校的多媒體合作專案， 也正是在此時， 淩璠與清華、北大、港大、北航等國內知名高校加深了聯繫。
2012年， Hinton帶隊憑藉卷積神經網路在ImageNet大賽中以絕對優勢奪得冠軍， 就此基於深度學習演算法的第四次人工智慧浪潮興起。 也是在這一年， 高通同時在中美成立了電腦視覺部門， 淩璠擔任中國電腦視覺部門的負責人， 直到2016年12月31號二度出走。
“一個60後， 一個70後， 兩個80後， 六個90後， 100%的純漢子”， 這是目前黑眸的人員構成。
黑眸科技成立於2017年2月， 淩璠擔任CEO兼CTO， 合夥人馬志國擔任COO兼CMO。 說起二位的情誼， 還要多虧高通。 2015年高通想向非手機平臺拓展業務， 馬志國所在的艾睿公司是高通在美國的代理商， 也正是馬志國作為中間人， 使高通和國內掃地機器人第一大廠商科沃斯建立了合作。
馬志國和淩璠都看到了掃地機器人的龐大市場， 淩璠覺得電腦視覺技術大規模應用的機會來了， 可以自己做點事了。 於是兩人紛紛從公司出走， 一拍即合， 成立了黑眸科技， 一個負責技術， 另一個負責市場。
視頻載入中...
（搭載黑眸視覺模組的掃地機在進行定位測試）
黑眸目前關注於電腦視覺下的vSLAM領域，即基於視覺影像的即時定位與地圖構建（SLAM，Simultaneous Localization And Mapping），簡單來說就是讓機器“知道自己在哪裡”並且“知道自己要去哪裡”。應用場景上黑眸目前只做掃地機器人的視覺模組，並已獲得海爾等公司的訂單。
目前，黑眸科技獲得了千萬級的天使輪融資，淩璠表示融資資金到位後，黑眸將用於人員擴充和完成訂單。黑眸預計在6個月內再招5名工程師。“現在合適的人不好招，還是要謹慎點，拿到錢了應該先讓產品落地變現。”
三、用2017年論文做GMS定位演算法 將CPU功耗降到十幾瓦黑眸專注掃地機器人場景，總讓我想到毛主席說的“不要四面出擊”。大公司有大公司的擴張之道，小公司有小公司的安身立命之本。
黑眸將自家的模組稱為B-vSLAM方案，B取自黑眸（Blackvision）的英文首字母，也象徵著這是黑眸自有智慧財產權的方案。這套方案基於單目攝像頭，輸入部分由攝像頭、陀螺儀和里程計組成。軟體方面由跟蹤模組（tracting）和製圖模組（mapping）兩部分組成，這兩部分的演算法都是黑眸自研的。
（黑眸視覺模組）
淩璠介紹說：“我們使用了一種稱為網格運動統計（GMS）的方法，這一方法來自2017年一篇新論文，這也是這一方案在視覺定位上的首次嘗試。”除了使用新的定位演算法B-vSLAM還針對記憶體消耗進行了優化，使CPU的消耗從幾百瓦降到十幾瓦。這塊配有攝像頭的黑眸視覺模組目前售價200元，淩璠說後續隨著演算法的繼續優化，價格還會降低。
在許多人的眼裡，掃地機器人只能掃掃地做做清潔工作。黑眸這群漢子還為其配備了其他用途，除基本的定位外，黑眸還將開發並集成人臉識別、門識別、牆縫識別、電線識別演算法，使掃地機器人在清潔之餘，還具有安防功能，而這些功能黑眸將根據客戶需要進行提供。
B-vSLAM視覺模組上還添加了Wi-Fi模組，使用者可以通過APP查看掃地機器人攝像頭看到的圖像，也可以看到機器人行走所生成的平面圖。
四、掃地機器人市場火爆 視覺定位更具優勢目前，掃地機器人的定位系統主要由雷射雷達和視覺定位兩種，雷射雷達定位固然效果好，但雷射雷達發射器的價格不容忽視。業內對掃地機器人定位精度要求在5cm-10cm，視覺定位完全可以滿足這一要求，且價格遠遠低於用雷射雷達定位的掃地機器人。
節約成本和資源，是任何一家產商都在追求的方向。據全球智研諮詢發佈的《2017-2022年中國掃地機器人市場運行態勢及投資戰略研究報告》中的資料顯示：2017年，中國掃地機器人市場零售規模有望超過75億，預計到2022年，全球掃地機器人市場規模將增長至54.6億美元。
如此龐大的市場規模，難怪海爾、美的、格力、九陽等老牌家用電器廠商紛紛入局。小米2016年推出的米家掃地機器人更是成為此行業不得不提的大事件，雷軍也號稱這款掃地機一年內賣了一百萬台。由此看來，中國的掃地機市場已經火爆起來了。
黑眸選擇在此時入局，也是早在暗中看好此市場。
結語：任何技術都要落地變現無論哪種技術一旦進入商業領域，最終的目的就是落地變現。再好的技術沒有實實在在的落地應用，最終只能淘汰出商業領域。
結束了和淩璠的對話，我最大的感觸就是他中年人的沉穩，這也使得整個黑眸一步一步地，雖然很慢，但卻穩穩的前行。
創業需要熱情，需要衝勁，但也需謹慎小心。2016、2017這兩年可以說創業市場異常火爆，不知已經到來的2018年會有怎樣的變化。有人看好，也有人唱衰，無論如何身在“春江”的人們都應該保持冷靜的頭腦，如何使技術變現才是最重要的事。
黑眸目前關注於電腦視覺下的vSLAM領域，即基於視覺影像的即時定位與地圖構建（SLAM，Simultaneous Localization And Mapping），簡單來說就是讓機器“知道自己在哪裡”並且“知道自己要去哪裡”。應用場景上黑眸目前只做掃地機器人的視覺模組，並已獲得海爾等公司的訂單。
目前，黑眸科技獲得了千萬級的天使輪融資，淩璠表示融資資金到位後，黑眸將用於人員擴充和完成訂單。黑眸預計在6個月內再招5名工程師。“現在合適的人不好招，還是要謹慎點，拿到錢了應該先讓產品落地變現。”
三、用2017年論文做GMS定位演算法 將CPU功耗降到十幾瓦黑眸專注掃地機器人場景，總讓我想到毛主席說的“不要四面出擊”。大公司有大公司的擴張之道，小公司有小公司的安身立命之本。
黑眸將自家的模組稱為B-vSLAM方案，B取自黑眸（Blackvision）的英文首字母，也象徵著這是黑眸自有智慧財產權的方案。這套方案基於單目攝像頭，輸入部分由攝像頭、陀螺儀和里程計組成。軟體方面由跟蹤模組（tracting）和製圖模組（mapping）兩部分組成，這兩部分的演算法都是黑眸自研的。
（黑眸視覺模組）
淩璠介紹說：“我們使用了一種稱為網格運動統計（GMS）的方法，這一方法來自2017年一篇新論文，這也是這一方案在視覺定位上的首次嘗試。”除了使用新的定位演算法B-vSLAM還針對記憶體消耗進行了優化，使CPU的消耗從幾百瓦降到十幾瓦。這塊配有攝像頭的黑眸視覺模組目前售價200元，淩璠說後續隨著演算法的繼續優化，價格還會降低。
在許多人的眼裡，掃地機器人只能掃掃地做做清潔工作。黑眸這群漢子還為其配備了其他用途，除基本的定位外，黑眸還將開發並集成人臉識別、門識別、牆縫識別、電線識別演算法，使掃地機器人在清潔之餘，還具有安防功能，而這些功能黑眸將根據客戶需要進行提供。
B-vSLAM視覺模組上還添加了Wi-Fi模組，使用者可以通過APP查看掃地機器人攝像頭看到的圖像，也可以看到機器人行走所生成的平面圖。
四、掃地機器人市場火爆 視覺定位更具優勢目前，掃地機器人的定位系統主要由雷射雷達和視覺定位兩種，雷射雷達定位固然效果好，但雷射雷達發射器的價格不容忽視。業內對掃地機器人定位精度要求在5cm-10cm，視覺定位完全可以滿足這一要求，且價格遠遠低於用雷射雷達定位的掃地機器人。
節約成本和資源，是任何一家產商都在追求的方向。據全球智研諮詢發佈的《2017-2022年中國掃地機器人市場運行態勢及投資戰略研究報告》中的資料顯示：2017年，中國掃地機器人市場零售規模有望超過75億，預計到2022年，全球掃地機器人市場規模將增長至54.6億美元。
如此龐大的市場規模，難怪海爾、美的、格力、九陽等老牌家用電器廠商紛紛入局。小米2016年推出的米家掃地機器人更是成為此行業不得不提的大事件，雷軍也號稱這款掃地機一年內賣了一百萬台。由此看來，中國的掃地機市場已經火爆起來了。
黑眸選擇在此時入局，也是早在暗中看好此市場。
結語：任何技術都要落地變現無論哪種技術一旦進入商業領域，最終的目的就是落地變現。再好的技術沒有實實在在的落地應用，最終只能淘汰出商業領域。
結束了和淩璠的對話，我最大的感觸就是他中年人的沉穩，這也使得整個黑眸一步一步地，雖然很慢，但卻穩穩的前行。
創業需要熱情，需要衝勁，但也需謹慎小心。2016、2017這兩年可以說創業市場異常火爆，不知已經到來的2018年會有怎樣的變化。有人看好，也有人唱衰，無論如何身在“春江”的人們都應該保持冷靜的頭腦，如何使技術變現才是最重要的事。