晉文公執政後， 整理朝綱， 發展生產， 使晉國日益強大起來， 他的目標是像齊桓公那樣， 稱霸中原。
這時， 周天子派人求救， 周襄王有個同父異母的弟弟， 叫太叔帶， 聯合大臣， 朝狄國借兵， 爭奪王位， 周天子帶了些僕人， 逃亡鄭國， 請求諸國護送他到洛邑， 有人給周天子送食物， 也有人送衣服， 但是就是沒有人願意出兵幫助周襄王的。
周襄王的僕人對他說， 現在可以幫助您的只有秦晉兩國， 其他人怕是沒有這個能力， 於是周襄王就派人去請晉文公護送他去洛邑。
晉文公聽後就立即發兵打到東部， 又將太叔帶殺死，
又過了兩年， 宋襄王的兒子宋成公又來像晉文公求救， 說宋國遭到楚國聯合鄰國的攻擊， 這時， 有大臣說， 楚國總是欺負中原諸侯國， 您要幫助有困難的國家， 建立霸業， 現在是時候了。
有大臣建議， 曾國與衛國都歸附了楚國，
西元前632年， 晉文公攻下了曹國和衛國， 楚成王得到了這個消息， 馬上下令讓成得臣回去。 成得臣覺得很快就能攻破宋國， 因此十分不願意退兵， 於是他向楚成王報告說：“請再等幾天， 打了勝仗便回去，
楚成王心裡很不高興， 便只給了小部分士兵讓成得臣指揮。
成得臣見楚成王一直催促自己， 而且宋國又死守著城門， 於是他下令停止攻擊， 可是又不好意思馬上退兵。 他派人去和晉文公說， 如果您能夠恢復曹國和衛國， 我就不再攻打宋國。
晉文公暗地裡通知了曹國和衛國， 對他們說， 如果和楚國斷交， 就恢復他們的王位， 曹衛兩國按照晉文公的意思做了。
成得臣知道這件事後， 氣的大罵， 立即下令， 讓軍隊朝著晉文公軍隊駐紮的地方去。
晉國大將先軫一瞧楚國人過來， 就打算立刻開戰。 狐偃攔住他說：“當初主公在楚王面前曾經說過，
狐偃接著說：“我們不能忘了當初楚王的好意。 退避三舍是向楚王表示好意， 並不是害怕成得臣。 如果他們就此退兵或者不再追上來的話， 我們兩國就很容易講和了。 如果他們仍然窮追猛打， 那麼理就在我們這邊了， 將士們打起仗來也更有力氣， 這樣對我們來說不是更有利嗎?
成得臣一向不把晉國放在眼裡， 看到晉國撤退後， 便立刻追了上去， 不料中了計。 問過軍隊前後夾擊， 將楚軍打的魂不守舍。
此時， 晉文公吩咐軍隊向後撤退， 一口氣就退了三十裡。 可是楚軍依然在向前行進， 於是晉軍再向後退了三十裡， 離楚軍已經很遠了。 可是晉文公接到消息， 楚軍又跟上來了。 這樣晉軍又向後退了三十裡， 總共後退了九十裡， 實現了當初“退避三舍”的諾言。 晉軍到了城濮駐紮下來， 不再往後退了。