神機箭是源自中國的熱兵器， 後來又傳到朝鮮半島， 是種放在推車上依靠火藥發射的火箭， 射程可長達1到2公里；裝備于朝鮮世宗大王的神機箭與裝備于明朝建文帝年間的一窩蜂火器。 源自于中國明朝的單兵用則作手持的一窩蜂火器， 順風時射程百步（明朝5尺為一步相當於1.65米）；將火箭裝在拒馬車上作為攻防兩用的“火獸飛車炮”， 散形打擊範圍約2公里， 火力頗為犀利。
另有龍形重型多級火箭， 龍口置神機箭兩枚， 龍腹內置神機箭四枚， 在水面三四尺高度連續飛行達2公里後一級火箭脫落二級火箭在龍口內點火複飛， 能讓對手人船俱焚， 是為火龍出水。
明朝時將火器統稱“神機”一詞， 有專門的火器部隊稱作神機營， 而單發火箭稱作單飛神火箭， 朝鮮的神機箭與明朝的單飛神火箭完全不同的是， 朝鮮神機箭是一次性同時發射100發箭的神機箭車組成3人一組， 一名發射手， 一名填箭手， 一名指揮手組成的高效武器， 而且被朝鮮軍隊裝備到戰船上， 朝鮮神機箭分三種， 大神機箭(用於裝備海軍)， 中神機箭（裝備于海軍與陸軍）， 小神機箭(裝備海軍與陸軍)。
《武備志》書中記載的單飛神火箭作法， 是以礬紙為筒， 放滿火藥， 另外置火塊油紙封口， 再鑽一孔裝藥線， 用竹為杆， 箭鏃燕尾形， 未裝翎毛， 大竹筒入箭兩枝或三枝， 向敵方點火， 順風時能射百步之遙， 逆風時使用則效果不佳， 水陸戰皆可用， 水戰時使用能燒船的帳篷， 陸戰時使用能燒毀敵方巢穴，