火箭， 在古代是指將固體火藥綁於箭竿的箭， 最早出現是中國的宋代。 中國宋代出現將紙筒包裹的火藥綁於箭竿， 並裝有配重金屬塊來使箭簇在飛行中保持穩定， 再用弓弩發射， 燃燒的火藥能使箭增大飛行高度和距離。
1234年蒙古滅金之後， 將在開封等地虜獲的工匠、作坊和火器全部掠走， 還把金軍中的火藥工匠和火器手編入了蒙古軍隊。 次年， 蒙古大軍發動了第二次西征， 新編入蒙軍的火器部隊也隨軍遠征。 1236年秋， 蒙古大軍攻至伏爾加河沿岸， 在這裡擊潰欽察部後， 進入俄羅斯腹地。 在隨後的幾年中， 裝備火器的蒙古大軍橫掃東歐平原。
1241年4月9日， 蒙古大軍與3萬波蘭人和日爾曼人的聯軍在東歐華爾斯塔德大平原上展開激戰。 根據波蘭歷史學家德魯果斯《波蘭史》一書的記述， 蒙古大軍在這場會戰中使用了威力強大的火器。 波蘭火藥史學家蓋斯勒躲在戰場附近的一座修道院內， 偷偷描繪了蒙古士兵使用的火箭樣式。 根據蓋斯勒的描繪， 蒙古人從一種木筒中成束地發射火箭。 因為在木筒上繪有龍頭， 因此被波蘭人稱作“中國噴火龍”。
在1304年阿拉伯人亦將黑火藥應用在軍事上， 放在竹或鐵制的管內， 以射擊箭枝。 明朝後又出現填充神機箭的一窩蜂、火龍出水等火箭。