張魯, 字公祺, 是沛國豐(今江蘇豐縣)人。 他的祖父張陵, 客居蜀地(今四川一帶), 在鵠鳴山中學道, 撰寫了一些道書來欺騙百姓, 跟隨他學道的人只要交五斗米就行了, 因此人們把他叫做“米賊”。 張陵死後, 他的兒子張衡又傳其道。 張衡死後, 張魯也繼承祖業, 傳教四方。
益州(今四川廣漢北)牧劉焉後來任命張魯為督義司馬, 讓他和別部司馬張修一起率兵攻打漢中太守蘇固, 張魯於是就乘機襲擊張修, 把張修殺死, 奪了他的部隊。 劉焉死後, 他的兒子劉璋代為太守, 認為張魯不歸順官府, 就把張魯的母親和妻子家人全部殺死。 張魯於是佔據漢中, 以宣揚鬼神來教化百姓, 自稱為“師君”。
跟隨張魯來學道的人, 剛開始都被叫做“鬼卒”, 如果已經接受了這種信仰併入了教, 便被稱為“祭酒”。 這些祭酒各率領一些信徒, 信徒多的便成為“治頭大祭酒”。 張魯教導信徒要誠信為本, 不准欺詐, 如果有病了就要懺悔自己的罪過, 大部分都和黃巾軍的主張相似。 這些祭酒在路邊建立義舍, 義舍裡放置大米和肉, 過路的行人可以根據自己的飯量來拿, 如果拿多了, 鬼怪就會讓他們生病來懲罰其貪心。
凡是犯法的人, 張魯要求寬恕他們三次,
東漢末年, 政府沒有力量征討張魯, 因此就籠絡張魯, 封他為鎮民中郎將並兼任漢寧(今陝西漢中)太守,