古代越南北部屬於百越中的雒越之地。 根據他們史料記載， 他們最早王朝是鴻龐氏， 首位君主祿續， 是神農氏的後代， 獲封為“涇陽王”， 治理南方， 號“赤鬼國”。 祿續娶洞庭君龍王之女， 生下崇纜。 越南人稱其為“百越之祖”， 而其長子則稱為“雒王”， 繼承王位， 建立“文郎國”， 曆18代， 共2000多年。 因此越南人自稱是“雄王子孫”或“仙龍後代”。
西元前257年， 蜀國末代王子蜀泮率領其族民， 滅文郎國， 建立甌雒國， 並自稱為安陽王。 相傳文郎國和甌雒國
歷史上， 越南中北部長期為中國領土。 西元前214年， 秦始皇派大軍越過嶺南佔領今日的廣西、廣東、福建， 征服當地的百越諸部族， 秦朝在這一帶大量移民， 設立了三個郡， 其中越南北部（即駱越）歸屬於象郡管理。
秦朝末年天下大亂。 西元前203年， 秦朝的南海尉趙佗自立為南越武王。 越南中北部成為南越國的一部份。
西元前111年， 漢武帝滅南越國，
東漢末年（西元192年）， 今越南中部的占族人區連殺死漢朝的日南郡象林縣令，
西元10世紀，
中國進入五代十國時期，
越南（當時叫安南）利用中國的四分五裂局面，
擺脫了中國的控制。
西元968年正式脫離中國， 獨立建國， 之後越南歷經多個封建王朝並不斷向南擴張， 但歷朝歷代均為中國的藩屬國。
1771年， 越南爆發西山起義， 阮文惠三兄弟先後滅阮、鄭， 統一全國， 建立西山朝。 後黎朝末代君主黎維祁逃往中國， 請求清軍援助其複國。 西山軍在1789年擊退了清朝干涉軍， 後黎朝徹底滅亡。
1802年， 原阮氏家族的後代阮福映在法國支持下滅西山朝， 建立阮朝（1802年～1945年）。 次年阮福映遣使宗主國中國， 請求改國號為“南越”， 最終嘉慶皇帝下賜國號“越南”， 並冊封阮福映為“越南國王”。 這就是越南國名的由來。