悔過自新典出《史記·扁鵲倉公列傳》。
西漢初年,有個名叫淳于意的醫生， 醫術相當高明,一些不治之症,到他手中都有辦法。
後來有人告發他,說他有罪。 渟于意被押往長安,將受到割鼻斷足的肉刑。
淳于意有個女兒,名叫緹縈,為了營救他父親,也跟著到了長安。 她給皇帝上書說:“我父親做官的時候,我們老家的人誇他廉潔,現在犯了法該受刑。 我深深地感到,人死了不會再生,受肉刑的人手腳被砍了也不會再長,雖欲悔過自新,也不可能了。 我願把自己獻給官府個奴婢,來替我父親頂罪,好讓他有個自新的機會。
皇帝看了緹縈的上書,就免了淳於意的肉刑。
後人用用“悔過自新”表示改正錯誤,重新做人。 故“悔過自新”亦作“改過自新”。