（一）平步虛腿
虛腿平伸， 腳尖不翹也不墊， 此種腿法在虛步中用得最多， 主要運用於運化移動之中， 如返身撇身錘、搬攬錘， 在進可攻， 退可守的形勢中常用。
（二）翹步虛腿
後腿實坐， 前腳腳跟著地， 腳尖翹起。 典型動作是提手上勢、手揮琵琶。 這個步伐實際具有後坐前攻的態勢， 是有鼓蕩前攻的意味。
（三）點步虛腿
前虛腿腳尖著地， 後跟墊起， 典型動作是白鶴亮翅。 即在展開、分運時運用， 在後撤步、斜撤步時常用到， 這種點步需像蜻蜓點水般輕巧， 具有閃展之意。
（四）虛步的要求
1， 沉勁。
這裡的沉勁是對後坐實腿而言， 沉胯， 曲膝， 扣踝， 還需要圓襠， 松柔身手， 符合上松下沉， 上柔下盤。 沉勁在於紮根， 只有根紮大地， 才能周身輕靈。
2， 虛靈。
這裡的虛靈是對虛腿要求；不偏不斜， 中正安舒。 胯要含， 不要露。 收得住， 放得開。 身法上有正身、側身。
3， 承轉。
這裡的承是要承擔得起， 含蓄得了。 啟承往復腰胯帶， 身法轉。 尤其在推手中， 講究虛懷若谷。 胯收襠圓。 太極貓步也是虛步形式的邁， “邁步如貓行”的實質就是沉身健邁。 閃展騰挪都是虛步為主的步伐。 練好虛步， 用好虛步， 活用虛步， 都是太極拳功夫的顯現。 中國功夫的根本是腰腿功夫。
虛步的關鍵在於胯的正確運用與否。 後坐實腿要開胯充分， 坐實如坐凳， 膝與踝呈線性對稱， 不別膝， 不扭胯， 不撅臀， 立腰而不挺腰， 不拘背， 宜含胸。 肩平齊， 頭顱正。 虛中有實， 實中帶虛， 乃虛步矣， 乃太極矣。 僕步在現代楊式太極拳中已經用得不多， 有歷史原因，