劉備取益州， 沒想到遇到了一個大麻煩， 當時馬超依附張魯， 張魯派馬超率兵攻打葭萌關， 劉備非常吃驚， 諸葛亮說， 這必須得張飛和趙雲才行， 劉備說， 趙雲不在這裡， 但張飛在這裡， 諸葛亮說， 我要激一下張飛才能成功。
而面對張飛時， 諸葛亮對張飛說， 必須得去荊州請關羽來， 別人都不是馬超的對手， 而且， 就算關羽來也不一定能成功。 當然， 諸葛亮這麼說， 有一點點誇大， 但是， 也足以說明馬超不可小看。
諸葛亮做出了如下安排， 準備請關羽， 激張飛， 等趙雲， 派魏延做先頭部隊， 可以說， 這已經是最強的陣容了。
諸葛亮為什麼要這麼安排呢？
《三國演義》第六十五回：孔明佯作不聞， 對玄德曰：“今馬超侵犯關隘， 無人可敵；除非往荊州取關雲長來， 方可與敵。 ”張飛曰：“軍師何故小覷吾！吾曾獨拒曹操百萬之兵， 豈愁馬超一匹夫乎！”孔明曰：“翼德拒水斷橋， 此因曹操不知虛實耳；若知虛實，
最終， 諸葛亮派張飛出戰， 命令魏延率五百人做先頭部隊， 然後一面等待趙雲回來。
魏延帶著五百人， 先到葭萌關， 魏延不到十合打敗了楊柏， 遇到了馬岱， 當時， 魏延以為馬岱是馬超， 兩個人交了手， 結果， 不到十合， 馬岱敗走， 魏延追趕， 馬岱一箭射中了魏延的左臂。
諸葛亮之所以派出這麼強大的陣容， 是因為馬超名聲實在太響了。
馬超殺得曹操割須棄袍， 幾乎喪命， 連曹操都說， 馬超有不減呂布之勇， 也就說， 馬超武藝不在呂布之下， 當時馬超二十合打敗張郃就說明了實力非同一般。
這裡， 值得一提的有兩點， 第一點， 魏延不怕馬超。
當時， 魏延還要主動迎戰馬超， 沒想到碰到的是馬岱。 《三國演義》第六十五回：魏延要奪張飛頭功， 乘勢趕去。 前面一軍擺開， 為首乃是馬岱。 魏延只道是馬超， 舞刀躍馬迎之。
還有第二點， 諸葛亮要等趙雲來， 是什麼意思？
趙雲來了之後， 馬超對趙雲的態度非常敬重。 《三國演義》第六十五回：趙雲、黃忠接入綿竹。 人報蜀將劉□、馬漢引軍到。
馬超投降劉備， 官越做越大， 劉備稱帝時， 馬超的官職是驃騎將軍， 超過了車騎將軍張飛， 可見馬超在劉備和諸葛亮心中的地位和份量。