角行程氣動執行機構分為：
★齒輪齒條式
★撥叉式
齒輪齒條式氣動執行機構：
齒輪齒條式執行機構是最常用的一種執行機構。
當氣源從氣口（2）進入氣缸兩活塞之間腔室時， 使兩活塞分離向氣缸兩端方向移動， 迫使兩端的彈簧壓縮， 兩端氣腔的空氣通過氣口（4）排出， 同時使兩活塞齒條帶動輸出軸（齒輪）逆時針方向旋轉。 經過電磁閥換向後， 氣缸的兩活塞在彈簧的彈力下向中間方向移動， 中間氣腔的空氣通過氣口（2）排出， 同時使兩活塞齒條同步帶動輸出軸（齒輪）順時針旋轉。 如果將彈簧取出， 氣缸雙向動作都依靠氣源驅動， 則為雙作用執行機構。
撥叉式氣動執行機構：
撥叉式氣動執行機構是由直行程氣缸、撥叉機構、主軸、彈簧組成。 壓縮空氣驅動氣缸活塞做直線運動，
齒輪齒條式、撥叉式、氣動執行機構之間的比較是非常困難的， 某些情況下對執行機構的選擇是根據歷史經驗得出的。