直角坐標機器人基於空間 XYZ 直角坐標系程式設計、有三軸及以上自由度， 能夠實現自動控制、可重複程式設計反復應用， 適合不同任務的自動化設備。 直角坐標機器人可以分為三類：2軸組合、3軸組合、6軸組合。 直角機器人的基本單元為直線模組。
一、直角工業機器人基本單元：直線模組1、滾珠絲杠型
主要組成由： 滾珠絲杆、直線導軌、鋁合金型材、滾珠絲杆支撐座、聯軸器、馬達、光電開關等。
1）鋁合金型材。 鋁合金型材滑台外形美觀、設計合理、剛性好、性能可靠， 是組合機床和自動線較理想的基礎 動力部件動態性能好。
2）滾珠絲杆是將回轉運動轉化為直線運動， 或將直線運動轉化為回轉運動的理想的產品。 滾珠絲杠由螺杆、螺母和滾珠組成。 它的功能是將旋轉運動轉化成直線運動， 這是滾珠螺絲的進一步延伸和發展， 這項發展的重要意義就是將軸承從滾動動作變成滑動動作。 由於具有很小的摩擦阻力， 滾珠絲杠被廣泛應用於各種工業設備和精密儀器。 可在高負載的情況下實現高精度的直線運動。
3）直線導軌。 又稱滑軌、線性導軌、線性滑軌， 用於直線往復運動場合， 擁有比直線軸承更高的額定負載， 同時可以承擔一定的扭矩， 可在高負載的情況下實現高精度的直線運動。
2、同步帶型
主要組成由： 皮帶、直線導軌、鋁合金型材、聯軸器、馬達、光電開關等。 皮帶安裝在兩側的傳動軸， 其中作為動力輸入軸， 在皮帶上固定一塊用於增加設備工件的滑塊。 當有輸入時， 通過帶動皮帶而使滑塊運動。
精度取決於其中的皮帶品質和組合中的加工過程， 動力輸入的控制對其精度同時會產生影響， 精度一般高於0.1mm因此對於不同的生產工藝要求， 採用各自需要的同步帶型， 可以控制生產成本。 可以根據不同的負載需要選擇增加剛性導軌來提高剛性。 不同規格負載上限不同。
通常經過特定的設計， 在其一側可以控制皮帶運動的鬆緊， 方便設備在生產過程中的調試， 同步帶型的鬆緊控制均在左右邊， 一般採用螺絲控制。
（1）2 軸組合
手臂式：Y 軸基座固定， Y 軸的滑塊可以水準移動， XY 平面內搬運、移載等
支撐龍門式：手臂式的 Y 軸前端有支撐導軌，
Y 軸滑塊水準移動、XY 平面內搬運、移載等，
工作範圍大
YZ 式：在側立的 Y 軸上固定 Z 軸基座， Z 軸的滑塊可以垂直移動， XZ 平面內搬運、移載等
手臂式+Z 軸：XYZ 三維空間內搬運、移載等
支撐龍門式+Z 軸：XYZ 三維空間內搬運、移載等
（X-Y 基座固定+Z 軸）x2：XYZ 三維空間內搬運、移載等
自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角
高可靠性、高速度、高精度
自動控制的，可重複程式設計，所有的運動均按程式運行
一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成
靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同
易安裝、易操作、易維護，結構緊湊、美觀耐用
可根據使用者需求進行多樣化定制設計
四、直角坐標機器應用按行業分類：
按應用分類：
手臂式+Z 軸：XYZ 三維空間內搬運、移載等
支撐龍門式+Z 軸：XYZ 三維空間內搬運、移載等
（X-Y 基座固定+Z 軸）x2：XYZ 三維空間內搬運、移載等
自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角
高可靠性、高速度、高精度
自動控制的，可重複程式設計，所有的運動均按程式運行
一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成
靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同
易安裝、易操作、易維護，結構緊湊、美觀耐用
可根據使用者需求進行多樣化定制設計
四、直角坐標機器應用按行業分類：
按應用分類：