春秋戰國時期， 戰火紛飛， 在血與火的考驗中， 各國先後湧現出不少戰鬥力爆表的“特種部隊”。 比如楚國的“申息之師”、趙國的“胡刀騎士”、齊國的“技擊之士”、秦國“銳士”。
而魏國的“魏武卒”則是那個時代步站士兵中， 最為精銳和彪悍的代表。
戰國初期， 魏國開始了“李悝變法”， 成為第一強國。 但魏國處於“四戰之地”， 除去強盛的國力， 還需要一支強大的軍隊。 於是， 李悝向魏文侯推薦了“軍神”吳起帶兵。 吳起上任後， 提出“兵不在多而在治”， 決定組建一支全新而精幹的特種部隊， 是為“魏武卒”。
部隊組建後， 吳起又聘請專職教練進行單兵技藝、陣法、編隊和聯絡記號等軍事技能訓練。
魏武卒的戰績輝煌。 前405年， 魏武卒在龍澤之戰中大敗齊軍；前404年， 魏武卒突破齊長城防線， 齊人舉國惶恐， 齊王被迫示弱， 魏國就此稱霸天下。 前389年， 吳起指揮五萬魏武卒在陰晉之戰中擊敗秦國五十萬大軍， 奪取了秦國近五百里的“河西之地”。
之後， 魏國出現了人才流失和戰略失誤的問題， 吳起被迫逃亡楚國。 魏惠王即位後， 這些問題更為嚴重， 魏武卒也無力改變。 前354年， 龐涓率領的魏武卒在桂陵之戰中遭遇了首次慘敗， 前341年， 魏武卒在馬陵之戰中被齊軍再次擊敗， 龐涓戰死， 魏武卒元氣大傷。
西元前293年， 魏武卒在伊闕之戰被秦國名將白起全殲， 從此退出歷史舞臺。
秦國獻公、孝公和商鞅變法都是以魏國變法為藍本， 所以魏武卒是步兵的兵祖。