投槍是人類發明的武器， 目前沒有證據表明其他人科動物會製造投槍。 《與獸同行》第六集中有人類用投槍殺死腫骨鹿的場面， 在《探索》節目中， 也把人類會使用投槍， 作為其對尼安德特人的一個優勢。
最早使用投槍的文明國家大概是烏爾第一王朝。 著名的“烏爾軍旗”上繪有戰車上斜掛著的投槍筒， 大約完成於前2500年左右的拉格什鷲碑上也繪有拉格什國王安那吐姆在戰車上手持投槍作戰的場面。 之後， 投槍傳遍西亞、印度和歐洲。 早期的投槍跟矛差別很小。 甚至可以說是一回事。 到前5世紀初為止， 這種投槍和矛不分的情況還是主流。 但在此之後， 這種情況就改變了。 從《波羅奔尼撒戰爭史》可以知道， 波羅奔尼撒戰爭中， 射擊兵和重裝步兵的使用就分得很清楚了。
烏爾軍旗：
而投槍使用的最高明的還數羅馬軍隊。 卡米路斯改革之後， 羅馬重步兵統一使用投槍（止第三列的後背兵例外， 他們使用長矛）。 這種投槍長1.5－2米， 重4－5公斤， 一般投擲距離是30米左右。 這種投槍完全是為了投擲而設計的， 所以鐵頭很細， 在能夠穿透敵人鎧甲的同時， 會迅速彎曲， 即加強殺傷效果， 又避免了敵人把它投擲回來。 到了馬略改革之後， 投槍的設計進一步改良， 將鐵頭套入木杆中， 兩者長度相仿， 用兩根銷釘連接。 這樣， 在投擲出去後碰到硬物即折斷， 敵人更無法投擲回來了。 一名羅馬重步兵在一次戰鬥中一般攜帶兩支投槍。
投槍跟弓、弩、投石索等射擊兵器不一樣， 它設計的目的不是為了在遠距離上殺傷敵人， 而是為了在士兵投入近戰之前， 突然傷害或攪亂敵人， 破壞其作戰隊形， 迅速為我方的近戰創造有利條件。 因此投槍跟弓弩之間， 並不存在互相取代的關係， 很多軍隊都同時使用投槍和弓弩， 包括那些重視弓弩的國家。
投槍跟弓弩相比， 有三個好處：一是由於其自身重量大， 儘管初速慢， 但是在近處投擲時， 準確度和威力還是不容小視的。 尤其給敵人造成的心理震懾很大（想一想被投槍穿透的慘像吧）；二是同樣由於其重量大， 所以如果擊中敵人的盾牌， 會造成敵人活動不便，從而妨礙作戰。如果拋掉盾牌，就會陷入缺乏防護的境地。羅馬對北方民族作戰時，就使對方陷入了這種兩難局面就；三是成本和消耗工時比弓弩低，比較方便使用，訓練較易，不象弓弩一樣需要專業訓練。
羅馬軍隊憑藉良好的裝備和嚴格的訓練，取得了極大成功。到了羅馬帝國漸漸衰落的時候，隨著騎兵作用的增強，射程很近的投槍逐漸失去作用，從而被逐漸放棄了。到了東羅馬時代，東羅馬軍隊使用的主要射擊兵是弓，投槍被排擠到了次要地位。由於弓的發展和軍隊兵種分工程度的加強，投槍地位的下降在整個西方都發生著。但是在原先使用投槍的地方，這種武器都一直在發揮作用，並沒有消失。俄羅斯的“傑裡德矛”，長一米左右，槍頭很重，插在投槍筒裡，這種投槍筒一般為3聯裝，一直使用到17世紀。
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會造成敵人活動不便，從而妨礙作戰。如果拋掉盾牌，就會陷入缺乏防護的境地。羅馬對北方民族作戰時，就使對方陷入了這種兩難局面就；三是成本和消耗工時比弓弩低，比較方便使用，訓練較易，不象弓弩一樣需要專業訓練。
羅馬軍隊憑藉良好的裝備和嚴格的訓練，取得了極大成功。到了羅馬帝國漸漸衰落的時候，隨著騎兵作用的增強，射程很近的投槍逐漸失去作用，從而被逐漸放棄了。到了東羅馬時代，東羅馬軍隊使用的主要射擊兵是弓，投槍被排擠到了次要地位。由於弓的發展和軍隊兵種分工程度的加強，投槍地位的下降在整個西方都發生著。但是在原先使用投槍的地方，這種武器都一直在發揮作用，並沒有消失。俄羅斯的“傑裡德矛”，長一米左右，槍頭很重，插在投槍筒裡，這種投槍筒一般為3聯裝，一直使用到17世紀。
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